[实用新型]带主动开合的兼容型机械手

权利要求书

1.带主动开合的兼容型机械手，包括：底座和一对驱动杆，一对驱动杆交叉铰接在底座上，每根驱动杆的前端均铰连接有一个夹片，每个夹片与底座之间还设置有限位机构，每个夹片的前端为夹片夹持端，每个夹片夹持端均设置有夹持部，一对驱动杆之间设置有弹性机构，弹性机构使得一对夹片夹持端的夹持部始终保持在能夹持住容器口部外壁上的夹持状态，其特征在于：底座上还设置有能驱使一对夹片的夹持部开合的凸轮驱动机构，凸轮驱动机构包括：卡挡在一对驱动杆之间的凸轮，凸轮与凸轮轴固定连接，凸轮轴活动安装在底座上、并穿过底座与一根连杆相固定，连杆上设置有与用于与导轨配合的滚轮，滚轮沿导轨滚动能驱使连杆带动凸轮轴上的凸轮在一对驱动杆之间转动，从而驱使一对夹片夹持端逐渐相互靠拢直至夹持部处于夹持状态，或者能驱使一对夹片夹持端相互远离直至夹持部解除夹持；一对限位机构确保在一对夹片夹持端相互靠拢或相互远离的过程中夹持部所能夹持的容器的口部中心与一对驱动杆铰接位置中心的距离保持恒定。

2.根据权利要求1所述的带主动开合的兼容型机械手，其特征在于：每个驱动杆与夹片的铰连接结构包括：每根驱动杆上均设置有一根连接轴，每个夹片上均开设有安装孔，每个夹片的均通过安装孔套装在对应驱动杆的连接轴上。

3.根据权利要求2所述的带主动开合的兼容型机械手，其特征在于：所述的限位机构包括：每个夹片上均设置有一根导向轴，每根导向轴均卡挡在一个导向槽中，所述的导向槽开设在底座上；一对驱动杆带动一对夹片夹持端相互靠拢或相互远离动作时，每根导向轴在对应导向槽的导向下运动使得每个夹片绕对应连接轴转动，从而使得夹持部所夹持的容器的口部中心与一对驱动杆的铰接位置中心的距离保持恒定。

4.根据权利要求1或2或3所述的带主动开合的兼容型机械手，其特征在于：每个夹片夹持端的内侧壁呈圆弧形，每个夹片夹持端内侧壁上设置有两个夹持部，两个夹持部分别位于夹片夹持端的两端，每个夹持部均向外凸出于夹片夹持端的内侧壁，每个夹持部的外壁都呈圆弧形。

5.根据权利要求1或2或3所述的带主动开合的兼容型机械手，其特征在于：所述的弹性机构为弹簧，弹簧的两端分别与一根连接轴连接。

6.根据权利要求5所述的带主动开合的兼容型机械手，其特征在于：所述的弹簧和凸轮分别位于一对驱动杆与底座铰接位置的两侧。