[实用新型]一种鱼尾拉线摆动机构

说明书

本实用新型公开了一种鱼尾拉线摆动机构，该装置包括：单轴舵机；旋转盘；底盘；1号连接部件；2号连接部件；连接弹簧；鱼尾拉线；鱼尾摆动结构。旋转盘带着鱼尾拉线在由连接弹簧和连接部件构成的中空通道内运动，鱼尾摆动机构、1号连接部件、2号连接部件和底板自左向右依次相连，旋转盘在底板的正上方，单轴舵机在底板正下方。该装置通过舵机旋转带动旋转盘，牵引拉线带动各环节做类鱼尾摆动运动，实现了鱼类躯体的仿生模拟。

技术领域

本实用新型设计一种拉线摆动机构，尤其是一种能够模仿鱼类游动的拉线摆动机构。

背景技术

目前，仿生科学技术在水下领域的应用不断发展，其中对鱼类游动的仿生实现问题比较突出，常常采用杠杆或曲柄滑块的操作方式，这不仅造成了动作实现上的困难，对鱼类游动的仿生效果也比较差。

实用新型内容

为了解决仿生设计中对鱼类游动实现困难的问题，本实用新型提供了一种鱼尾拉线摆动机构，该实用新型能够通过舵机带动线传动，使得各部分机构像鱼游动时一样进行反复摆动。

本实用新型解决技术问题提供如下方案：

所述的鱼尾摆线是指由两根硬质线，其中左侧的硬质线连接鱼尾摆动机构左侧和旋转盘凹槽左侧部分，右侧的硬质线连接鱼尾摆动机构右侧和旋转盘凹槽右侧部分，旋转盘的转动可以使两根硬质线一紧一松，从而实现整体机构的一侧摆动。

所述的连接部分构件边缘侧有中空通道，通过连接弹簧构成鱼尾拉线的通道，从而保证了鱼尾拉线可以有效带动机构转动，也起到了限制拉线位置的作用。

本实用新型一种鱼尾拉线摆动机构，易于实现，有效应对了在对鱼类游动仿生实现时，复杂程度高，难以实现的问题。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构图。

图2为本实用新型的俯视图。

图3为本实用新型中的底板、舵机及旋转盘的结构示意图。

图1、图2、图3中各个数字的含义：1：单轴舵机；2：旋转盘；3：底板；4：1号连接部件；5：2号连接部件；6：连接弹簧；7：鱼尾摆动机构；8：鱼尾拉线。

具体实施方式

参考图1，需要进行鱼尾摆动实现时，鱼尾摆动机构7与2号连接部件5左端安装衔接，2号连接部件5右端与1号连接部件4左端安装衔接，1号连接部件4与底板3左侧安装衔接，单轴舵机1安装在底板3下方，旋转盘2固定在底板3的上方。

通过控制占空比驱动单轴舵机1顺时针旋转一定的角度，右侧鱼尾拉线8受到旋转盘的牵引，右侧拉线会收紧，左侧拉线松弛，鱼尾摆动机构7受拉力向右偏移，1号连接部件5、2号连接部件6分别绕关节衔接处向右偏移一定角度，模拟出鱼类游动时躯体右摆的形态。

通过控制占空比驱动单轴舵机1逆时针旋转一定的角度，左侧鱼尾拉线8受到旋转盘的牵引，左侧拉线会收紧，右侧拉线松弛，鱼尾摆动机构7受拉力向左偏移，连接部件1、连接部件2分别绕关节衔接处向左偏移一定角度，模拟出鱼类游动时躯体左摆的形态。

待仿生鱼体没有摆动时，由于鱼尾拉线自身张弛性质，鱼尾摆动机构受力平衡，不会出现偏移现象。