[实用新型]一种带水检测机器人

说明书

本实用新型公开了一种带水检测机器人，包括外置单元、壳体以及位于壳体内的多个独立密封舱室，所述外置单元与壳体的连接面设有金属配合面板，所述金属配合面板上设有与外置单元、壳体均密封配合的第一密封件。本实用新型中，通过将壳体内设计成多个独立的密封舱室可提高壳体整体的密封性能，通过金属配合面板的设置，提高了外部单元与壳体的密封效果，具有较高的密封性同时满足深水IP68密封需求。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，更具体涉及一种带水检测机器人。

背景技术

水下机器人在水下行走水阻力较大，需具备较好的流线型，作为机器人基础部件，需要安装其它零部件和电气元器件，结构较为复杂。机器人在水下作业还需要IP68级防水，壳体是其中的核心部件。现有水下机器人壳体大多采用金属材料开模铸造加机械结构工艺结合制成，工期长、成本高、风险大。特别是验证机、样机阶段，采用ABS非金属材料3D打印是解决以上问题的有效途径，但采用ABS非金属材料3D打印产品密封面精度低、密封性差，难以满足经常拆装、深水防水需求。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，如何提高水下机器人壳体的密封性。

本实用新型通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：一种带水检测机器人，包括外置单元、壳体以及位于壳体内的多个独立密封舱室，所述外置单元与壳体的连接面设有金属配合面板，所述金属配合面板上设有与外置单元、壳体均密封配合的第一密封件。

通过将壳体内设计成多个独立的密封舱室可提高壳体整体的密封性能，通过配合面板的设置，提高了外部单元与壳体的密封效果，具有较高的密封性同时满足深水IP68密封需求。

作为优选的技术方案，所述第一密封件包括开设于金属配合面板端面的型槽、密封圈，所述金属配合面板一端与壳体固定连接，另一端与外置单元相贴靠，所述密封圈固定设于型槽内，通过型槽与密封圈可使密封圈与外置单元的端面连接，提高了密封性能。

作为优选的技术方案，所述外置单元包括前置相机模块、后置相机模块、声呐模块、雷达模块，所述前置相机模块、雷达模块、后置相机模块沿壳体长度方向依次设于壳体顶部，所述声呐模块固定设于壳体前端面。

作为优选的技术方案，多个所述独立密封舱室内壁上分别开设有走线孔，所述走线孔与穿过走线孔的线缆密封固定，通过对走线孔线缆的密封固定，可避免因外力导致的摆动及拉动造成接头密封失效。

作为优选的技术方案，还包括设于密封舱室内的驱动电机，所述驱动电机的输出轴伸出壳体之外，所述驱动电机的转轴与壳体之间设有第二密封部件。

作为优选的技术方案，所述第二密封部件包括斯特封、双唇油封，所述转轴与壳体通过斯特封、双唇油封组合密封，通过第二密封件可对转轴与壳体的连接处进行密封，通过组合密封可实现高耐压、高防水、低摩擦并提高磨损补偿性能。

作为优选的技术方案，所述声呐模块与壳体固定连接，且通过橡胶圈、双唇油封与壳体组合密封。

作为优选的技术方案，多个所述独立密封舱室内设有气嘴和压力传感器，通过真空泵和气嘴抽空各个密封舱室空气达到负压状态，再填充一定压力的惰性气体。各密封舱没有空气并填充惰性气体后，不会导致低温时水滴凝结影响电器元件漏电保护，惰性气体对舱室内元器件进行惰性化处理，起到防爆作用。舱室内的气压也可抵消外部水压，起到深水密封防渗漏作用，达到深水防水防爆目的。通过压力传感器可检测舱室的气密性，实现机器人使用过程中气压低于或高于设定值时自动报警，提示补充惰性气体或排气泄压。

本实用新型的优点在于：

(1)本实用新型中，通过将壳体内设计成多个独立的密封舱室可提高壳体整体的密封性能，通过金属配合面板的设置，提高了外部单元与壳体的密封效果，具有较高的密封性同时满足深水IP68密封需求。