[实用新型]机器人静态柔顺性测试系统

说明书

本实用新型公开了一种机器人静态柔顺性测试系统，其包括测试平台和测试仪表，测试平台包括承载台和供机器人的输出端安装的对接件，对接件连接多组牵引装置，多组牵引装置作用于对接件的力的方向包括平行于基坐标的XYZ三个方向，承载台可沿上下方向进行位置调整，测试仪表设于测试平台的一侧，测试仪表的输出端抵在对接件上，测试仪表用于测量对接件在测试过程中所产生的位移。本实用新型的机器人静态柔顺性测试系统具有通用性高的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人测试领域，尤其涉及一种机器人静态柔顺性测试系统。

背景技术

静态柔顺性是指作用于机器人本体机械接口每单位负载的最大位移量，通常通过机器人的静态柔顺性的测试来体现机器人的静态刚度性能。为了提高定位精度和跟踪精度，增加机械系统设计的灵活性，减少定位时间的超调量稳定时间，降低对控制系统的要求和系统造价，必须要求机器人本体具有较高的静动态刚度性能。

对于工业机器人的性能检测来说，静态柔顺性的测量在GB/T12642有着明确的规定，测量静态柔顺性时，应以10％额定负载逐步增加到100％额定负载，所用的力应平行于基坐标的X、Y、Z三个方向。目前已有测试装置能对机器人进行静态柔顺性测试，但该测试装置的通用性较低，不能与部分种类的机器人完成适配。另外，在测试时难以快速准确获知测试数据，而且测试数据易于受测试环境影响。

因此，亟需要一种通用性高的机器人静态柔顺性测试系统来克服上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种通用性高的机器人静态柔顺性测试系统。

为实现上述目的，本实用新型的机器人静态柔顺性测试系统包括测试平台和测试仪表，测试平台包括承载台和供机器人的输出端安装的对接件，对接件连接多组牵引装置，多组牵引装置作用于对接件的力的方向包括平行于基坐标的XYZ三个方向，承载台可沿上下方向进行位置调整，测试仪表设于测试平台的一侧，测试仪表的输出端抵在对接件上，测试仪表用于测量对接件在测试过程中所产生的位移。

较佳地，牵引装置包括牵引绳和砝码，牵引绳的第一端安装于对接件，砝码安装于牵引绳的第二端。

较佳地，砝码之间相互钩挂并呈自然悬挂布置。

较佳地，承载台安装有第一轮组、第二轮组和第三轮组，第一轮组沿基坐标的X方向布置，第二轮组沿基坐标的Y方向布置，第三轮组安装于第一轮组的上方，第三轮组沿基坐标的X方向布置，牵引绳对应搭设第一轮组、第二轮组或第三轮组上。

较佳地，承载台开设有活动通孔，对接件位于活动通孔的正上方，承载台的顶部安装有安装架，第三轮组安装于安装架。

较佳地，测试平台还包括支撑架，承载台安装于支撑架，承载台在支撑架可沿上下方向进行位置调整。

较佳地，支撑架具有可竖向滑移的立柱，承载台安装于立柱，支撑架安装有高度调节驱动装置，立柱连接于高度调节驱动装置的输出端，高度调节驱动装置驱使立柱上下滑动。

较佳地，立柱与支撑架中的一者安装有沿竖向延伸的滑轨，立柱与支撑架中的另一者安装有滑块，滑块与滑轨传动连接。

较佳地，述高度调节驱动装置包括驱动手轮、同步带传动轮组、驱动螺母和驱动螺杆，同步带传动轮组安装于支撑架，驱动手轮安装于同步带传动轮组的输入端，驱动螺母安装于同步带传动轮组的输出端，驱动螺杆呈竖直放置，驱动螺母与驱动螺杆传动连接，立柱安装于驱动螺杆的输出端。

较佳地，本实用新型的机器人静态柔顺性测试系统还包括仪表安装架，仪表安装架设于支撑架的旁侧，仪表安装架呈高度可调布置。