[实用新型]一种可通过识别零件厚度判断机型的机器人夹具

说明书

本实用新型涉及一种可通过识别零件厚度判断机型的机器人夹具，包括一个夹座，所述夹座上方设有夹持气缸，所述夹座下方设有滑轨，所述滑轨上滑设有左夹板和右夹板，所述夹持气缸的活动端连接在右夹板上，所述夹座中心设有一个中心杆，所述中心杆上设有一个转体，所述转体一端通过第一连杆铰接在右夹板上，转体上另一端通过第二连杆铰接在左夹板上，从而左右夹板具有一个同时趋近或同时远离的传动；所述夹座上端还设有一个位移传感器，所述位移传感器的位移端连接在右夹板上；还包括一个上料感应器。本实施例的有益效果在于：机器人夹具可以在夹持的过程中同步判断夹具上工件的种类，可以适应多种不同的工件。

技术领域

本实用新型涉及一种夹具的改进。

背景技术

采用机器人全自动化生产的组装过程中，会牵涉到很多的零件，这些零件中大小不一，厚度不一样，需要机型识别。如果我们对每个零件都增加一套夹具，会影响效率，增加成本。

同时这些机器人在使用时，不方便根据物体的位置调整机器人夹具机构的位置，使用过程中夹具不够稳定，很容易使物体掉落。

发明内容

为了克服现在机器人夹持不方便的不足，本实用新型提供一种可通过识别零件厚度判断机型的机器人夹具。

本实用新型解决其技术问题的技术方案是：一种可通过识别零件厚度判断机型的机器人夹具，包括一个夹座，所述夹座上方设有夹持气缸，所述夹座下方设有滑轨，所述滑轨上滑设有左夹板和右夹板，所述夹持气缸的活动端连接在右夹板上，所述夹座中心设有一个中心杆，所述中心杆上设有一个转体，所述转体一端通过第一连杆铰接在右夹板上，转体上另一端通过第二连杆铰接在左夹板上，从而左右夹板具有一个同时趋近或同时远离的传动；所述夹座上端还设有一个位移传感器，所述位移传感器的位移端连接在右夹板上；还包括一个上料感应器。

对上料感应器进行优化，所述上料感应器为一副红外线发射器和红外线接收器，所述左夹板和右夹板上各设有穿孔，所述红外线发射器和红外线接收器分别择一安装于左夹板和右夹板的穿孔上且匹配对照。

一种夹板的设置，所述夹座位于左侧设有左隐藏槽，所述夹座位于右侧设有右隐藏槽，所述左夹板夹合时缩入左隐藏槽中；所述右夹板夹合时缩入右隐藏槽中。

一种位移传感器的选用，所述位移传感器是一个直线位移传感器。

为增强夹板的结构强度，所述左夹板和右夹板的背面还设有三角增强块。

对转动体的优化，所述转体为一条转动杆，所述第二连杆和第一连杆铰接在转动杆两端。

本实用新型在使用时将机器人夹具安装在机器人运动臂上即可，在夹持过程中，上料感应器感应到工件时，通过夹座上的位移传感器，可以自动判断夹持的工件的厚度从而判断出夹持的工件种类，非常智能。

本实用新型的有益效果在于：1、机器人夹具可以在夹持的过程中同步判断夹具上工件的种类，可以适应多种不同的工件。2、整体结构简单，减少重量以减小机器人负载；兼容不同厚度的机型，通过厚度判断机型，简单方便；平移采用直线导轨，精度较高。

附图说明

图1是本实用新型一个实施例的仰视示意图。

图2是本实用新型一个实施例的俯视示意图。

图3是本实用新型一个实施例的侧视示意图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

实施例1