[实用新型]无线供电AGV转向舵

说明书

本实用新型公开了一种无线供电AGV转向舵，其属于AGV装置领域。它主要包括电机减速机和回转齿圈，电机减速机的输出轴上设有小齿轮，小齿轮与回转齿圈的外圈啮合，还包括上铰接座和下铰接座，上铰接座与回转齿圈的内圈固定连接，下铰接座两端的输出轴上分别安装有行走轮，上铰接座与下铰接座之间设有铰接轴。本实用新型的电机减速机安装在上铰接座上，并在电机减速机的输出轴与上铰接座之间增设轴承，避免减速机输出轴直接受力，实现了大扭矩输出；同时，实现了地面不平时两个行走轮能同时着地，提高了转向舵的越障能力。本实用新型主要用于物料的无人运输。

技术领域

本实用新型属于AGV装置领域，具体地说，尤其涉及一种无线供电AGV转向舵。

背景技术

AGV，也叫自动导引运输车，属于轮式移动机器人的范畴，可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线。无线供电式AGV结构为驱动后置，前侧设有转向舵，负责AGV转向功能。现有的转向舵主要包含电机减速机、小齿轮、回转齿轮、回转限位、行走轮、框架、无线供电设备等，电机减速机的输出轴直接与小齿轮连接，小齿轮与回转齿轮啮合，工作时，电机减速机的输出轴承受径向力，无法实现大扭矩输出；其次，转向舵的两个行走轮不能均匀受力，越障能力较差。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种无线供电AGV转向舵，其电机减速机安装在上铰接座上，并在电机减速机的输出轴与上铰接座之间增设轴承，避免减速机输出轴直接受力，实现了大扭矩输出；同时，实现了地面不平时两个行走轮能同时着地，提高了转向舵的越障能力。

所述的无线供电AGV转向舵，包括电机减速机和回转齿圈，电机减速机的输出轴上设有小齿轮，小齿轮与回转齿圈的外圈啮合，还包括上铰接座和下铰接座，上铰接座与回转齿圈的内圈固定连接，下铰接座两端的输出轴上分别安装有行走轮，上铰接座与下铰接座之间设有铰接轴。铰接轴方便下铰接座带动行走轮摆动，使两个行走轮在地面不平时也能同时着地，从而确保两个行走轮均匀受力，增加了转向舵的越障能力。

优选地，所述上铰接座两端分别设有与下铰接座配合的微调机构，微调机构包括相配合的调整螺栓和调节螺母，调节螺母与上铰接座固定连接，调整螺栓底部与下铰接座对应。增设微调机构，方便调节两侧下铰接座的摆动幅度，提高了下铰接座的稳定性和灵活性。

优选地，所述上铰接座上设有与回转齿圈配合的回转行程开关，回转齿圈的外圈上设有回转机械限位。回转行程开关和回转机械限位为现有技术，便于控制转向舵的回转角度。

优选地，所述下铰接座底部设有无线供电设备，无线供电设备的两侧分别通过安装支架与上铰接座固定连接。无线供电设备与车间内预设的充电电缆配合，实现无线供电，相较于电池供电，实现了AGV的连续运转；同时，充分利用了转向舵的底部空间，结构更紧凑。

优选地，两侧所述的安装支架上分别设有磁导航支架和读卡器支架，磁导航支架上设有磁导航机构，读卡器支架上设有读卡器。

优选地，所述电机减速机安装在上铰接座上，电机减速机的输出轴与上铰接座之间设有轴承。电机减速机的输出轴通过轴承进行加强，避免电机减速机的输出轴直接受力，满足大扭矩输出的强度要求。

工作原理：

本实用新型将上铰接座安装在回转齿圈的内圈中，电机减速机安装在上铰接座上，电机减速机的输出轴安装小齿轮，小齿轮与回转齿圈外圈啮合，其中输出轴与上铰接座之间安装有轴承，避免电机减速机的输出轴直接受力，从而满足大扭矩输出的强度要求。下铰接座左右两端的输出轴上分别安装有行走轮，上铰接座与下铰接座之间通过铰接轴转动连接，确保在地面不平时两个行走轮也能同时着地，增加了转向舵的越障能力。同时在上铰接座两侧安装有调整螺栓，可以调节下铰接座的摆动幅度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：