[实用新型]一种用于夹取料筒的机械臂夹具

说明书

本申请公开了一种用于夹取料筒的机械臂夹具，其包括转动杆组、转动板以及夹持组件，转动杆组包括第一转杆与第二转杆，第一转杆的一端与第二转杆的一端转动连接，转动杆组上设置有驱动第一转杆与第二转杆发生相对转动的第一驱动件，转动板垂直连接于第二转杆背离第一转杆的一端，第二转杆上设置有驱动转动板以第二转杆为转轴旋转的第二驱动件，夹持组件设置于转动板背离第二转杆的一侧，夹持组件包括两个相对设置的夹持块，转动板上设置有驱动两个夹持块朝相互靠近或远离的方向移动的第三驱动件。本申请具有实现对料筒进行灵活夹取的效果。

技术领域

本申请涉及机械臂的领域，尤其是涉及一种用于夹取料筒的机械臂夹具。

背景技术

机械臂是指高精度、多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，在工作是具有较强的操作灵活性，在工业装配以及安全防爆等多个领域均被广泛应用。为了对目标物体进行夹取，在机械臂的端部安装相应的夹具。

如图1所示，一种用于盛装粉料的料筒，包括桶身与连接于桶身开口上的桶盖，桶盖的横截面积沿着远离桶身的方向逐渐减小，桶盖的开口端呈鸭嘴状，桶盖由弹性材料制成。自然状态下，桶盖开口端的内壁相互贴合，桶身处于封闭状态。当挤压桶盖开口处长度方向的两端时，桶盖的开口端受压变为椭圆状，桶盖开口端的内壁相互分离，桶身的内腔与外界连通，此时将桶身倒转即可实现对其中粉料的下料。

针对上述中的相关技术，发明人认为当机械臂对若干料筒进行挤压出料时，若干桶盖开口端的长度方向各不相同，体积较大的机械臂不便于对桶盖进行多角度的夹持，从而延长了夹持与下料的时间，降低了机械臂的工作效率。

实用新型内容

为了提高机械臂夹取过程的效率，本申请提供一种用于夹取料筒的机械臂夹具。

本申请提供的一种用于夹取料筒的机械臂夹具采用如下的技术方案：

一种用于夹取料筒的机械臂夹具，包括转动杆组、转动板以及夹持组件，所述转动杆组包括第一转杆与第二转杆，所述第一转杆的一端与所述第二转杆的一端转动连接，所述转动杆组上设置有驱动所述第一转杆与所述第二转杆发生相对转动的第一驱动件，所述转动板垂直连接于所述第二转杆背离所述第一转杆的一端，所述第二转杆上设置有驱动所述转动板以所述第二转杆为转轴旋转的第二驱动件，所述夹持组件设置于所述转动板背离所述第二转杆的一侧，所述夹持组件包括两个相对设置的夹持块，所述转动板上设置有驱动两个所述夹持块朝相互靠近或远离的方向移动的第三驱动件。

通过采用上述技术方案，在对料筒进行夹持出料时，第一驱动件启动，驱动第一转杆与第二转杆发生相对转动，使两个夹持块与桶盖长度方向的两端一一对应，桶盖位于两个夹持块之间。第三驱动件驱动两个夹持块向着相互靠近的方向移动，直至将桶盖夹住。此时第二驱动件启动，转动板在第二驱动件的驱动作用下旋转180°，此时连接于转动板上的料筒呈倒置状态。第三驱动件启动，两个夹持块相互靠近，桶盖的开口端在两个夹持块的挤压下内壁相互分离，桶身中的粉料经过桶盖倒出，实现下料。通过转动杆组、转动板、夹持组件、第一驱动件、第二驱动件以及第三驱动件的相互配合,具有实现对料筒进行灵活夹取的效果。

可选的，所述第一转杆与所述第二转杆之间连接有连接件，所述连接件包括平行设置的两个连接片以及连接于两所述连接片之间的支撑片，所述第一驱动件包括第一转轴、第二转轴、第一齿轮、第二齿轮与第一电机，所述第一转轴固定连接于所述第一转杆的端部，所述第一转轴转动连接于两所述连接片之间，所述第一齿轮固定套设于所述第一转轴的端部，所述第二转轴固定连接于所述第二转杆的端部，所述第二转轴转动连接于两所述连接片之间，所述第二齿轮固定套设于所述第二转轴的端部，所述第一电机连接于所述连接件上，所述第一电机与所述第一转轴传动连接。

通过采用上述技术方案，第一电机启动，带动第一转轴、第一齿轮以及第一转杆发生同步转动，第二齿轮在第一齿轮的驱动下转动，带动第二转轴与第二转杆发生同步转动。第一转杆与第二转杆发生相对转动，实现了对第一转杆与第二转杆间的角度调整。