[实用新型]一种用于夹取料筒的机械臂夹具

权利要求书

1.一种用于夹取料筒的机械臂夹具，其特征在于：包括转动杆组(2)、转动板(3)以及夹持组件(7)，所述转动杆组(2)包括第一转杆(21)与第二转杆(22)，所述第一转杆(21)的一端与所述第二转杆(22)的一端转动连接，所述转动杆组(2)上设置有驱动所述第一转杆(21)与所述第二转杆(22)发生相对转动的第一驱动件(4)，所述转动板(3)垂直连接于所述第二转杆(22)背离所述第一转杆(21)的一端，所述第二转杆(22)上设置有驱动所述转动板(3)以所述第二转杆(22)为转轴旋转的第二驱动件(6)，所述夹持组件(7)设置于所述转动板(3)背离所述第二转杆(22)的一侧，所述夹持组件(7)包括两个相对设置的夹持块(71)，所述转动板(3)上设置有驱动两个所述夹持块(71)朝相互靠近或远离的方向移动的第三驱动件。

2.根据权利要求1所述的一种用于夹取料筒的机械臂夹具，其特征在于：所述第一转杆(21)与所述第二转杆(22)之间连接有连接件(8)，所述连接件(8)包括平行设置的两个连接片(81)以及连接于两所述连接片(81)之间的支撑片(82)，所述第一驱动件(4)包括第一转轴(41)、第二转轴(42)、第一齿轮(44)、第二齿轮(45)与第一电机(43)，所述第一转轴(41)固定连接于所述第一转杆(21)的端部，所述第一转轴(41)转动连接于两所述连接片(81)之间，所述第一齿轮(44)固定套设于所述第一转轴(41)的端部，所述第二转轴(42)固定连接于所述第二转杆(22)的端部，所述第二转轴(42)转动连接于两所述连接片(81)之间，所述第二齿轮(45)固定套设于所述第二转轴(42)的端部，所述第一电机(43)连接于所述连接件(8)上，所述第一电机(43)与所述第一转轴(41)传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于夹取料筒的机械臂夹具，其特征在于：所述第二转杆(22)背离所述第一转杆(21)的一端垂直固定连接有连接圆板(5)，所述转动板(3)的一侧开设有容纳圆槽(31)，所述连接圆板(5)嵌设于所述容纳圆槽(31)中并与所述转动板(3)转动配合，所述第二驱动件(6)包括齿圈(61)、第二电机(63)与第三齿轮(62)，所述齿圈(61)关于所述容纳圆槽(31)同轴连接于所述转动板(3)上，所述第二电机(63)连接于所述第二转轴(42)上，所述第三齿轮(62)与所述第二电机(63)传动连接，所述第三齿轮(62)与所述齿圈(61)内啮合连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于夹取料筒的机械臂夹具，其特征在于：两所述夹持块(71)相互靠近的一侧均开设有夹持槽(72)，其中一所述夹持块(71)固定连接于所述转动板(3)上，另一所述夹持块(71)与所述转动板(3)滑动连接，所述第三驱动件包括驱动气缸(73)，所述驱动气缸(73)连接于所述转动板(3)背离所述第二转杆(22)的一侧，所述驱动气缸(73)的输出轴与滑动连接于所述转动板(3)上的所述夹持块(71)连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于夹取料筒的机械臂夹具，其特征在于：所述夹持槽(72)的内壁上设置有防滑层(11)。

6.根据权利要求5所述的一种用于夹取料筒的机械臂夹具，其特征在于：所述夹持块(71)上连接有重量传感器(10)。

7.根据权利要求4所述的一种用于夹取料筒的机械臂夹具，其特征在于：与所述驱动气缸(73)连接的所述夹持块(71)上连接有导向块(74)，所述导向块(74)设置于所述夹持块(71)与所述转动板(3)贴合的一侧，所述转动板(3)上沿所述驱动气缸(73)的输出轴方向开设有导向槽(75)，所述导向块(74)滑动嵌设于所述导向槽(75)中。

8.根据权利要求3所述的一种用于夹取料筒的机械臂夹具，其特征在于：所述第二转杆(22)上连接有加强杆(9)，所述加强杆(9)远离所述第二转杆(22)的一端与所述连接圆板(5)连接。