[实用新型]一种焊件抓取机械手

说明书

本实用新型提供了一种焊件抓取机械手，包括移动架、横向移动装置、纵向移动装置以及支臂装置，横向移动装置包括移动块，纵向移动装置包括竖向轨道以及夹持块，支臂装置包括活动安装在夹持块上的夹持臂以及安装在夹持臂上的夹持组件，夹持臂上开有适配槽，夹持组件包括转轴、限位板、弹性件、夹具以及适配块，转轴贯穿适配槽，限位板可转动的设置在适配槽内，弹性件固定安装在适配槽的槽壁上，弹性件还推抵至限位板上，适配块通过限位板压制弹性件后穿插至适配槽内，通过弹性件和限位板对适配块进行推抵，可将适配块从适配槽内及时弹出，同时借助适配块和适配槽之间的配合，保证夹具和夹持臂之间的初步定位，从而简便夹具拆换过程的进行。

技术领域

本实用新型涉及工装夹具等技术领域，尤其涉及一种焊件抓取机械手。

背景技术

在焊件工艺进行的过程中，焊件受到加工时焊枪的高温影响，无法进行人工夹持，需要借助工装夹具进行夹持，根据工件的外形设计出相应的夹具，选取相应的夹具后装设至工装上，为提高生产效率，焊接工装一般采用自动化的机械手臂，夹具安装至机械手臂的抓取端上，借助工装和夹具可将焊件搬运至下一工位上，由于夹具的形状和焊件的外形尺寸对应，因此在更换焊件前，需要先更换相应的夹具，而更换夹具的过程中需要多次测量校准，影响焊件的加工效率。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：机械手臂上拆换夹具的时间影响焊接过程的工作效率。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种焊件抓取机械手，包括移动架、安装在所述移动架上的横向移动装置、安装在所述横向移动装置上的纵向移动装置以及设置在所述纵向移动装置上的支臂装置，所述横向移动装置包括可滑动的设置在所述移动架上的移动块，所述纵向移动装置包括安装在所述移动块上的竖向轨道以及可滑动的安装在所述竖向轨道上的夹持块，所述支臂装置包括活动安装在所述夹持块上的夹持臂以及安装在所述夹持臂上的夹持组件，所述夹持臂上开有适配槽，所述夹持组件包括穿插在所述夹持臂端部的转轴、可转动的套设在所述转轴上的限位板、设置在所述适配槽内的弹性件、安装在所述夹持臂上的夹具以及安装在所述夹具上的适配块，所述转轴贯穿所述适配槽，所述限位板可转动的设置在所述适配槽内，所述弹性件固定安装在所述适配槽的槽壁上，所述弹性件还推抵至所述限位板上，所述适配块通过所述限位板压制所述弹性件后穿插至所述适配槽内，所述夹具通过所述适配块和所述适配槽定位后固定至所述夹持臂上。

进一步的，所述限位板上凸设有转筒，所述限位板通过所述转筒可转动的套设至所述转轴上。

进一步的，所述夹持块上安装有承载块，所述承载块上背离所述夹持块的侧面上设置有旋转气缸，所述夹持臂安装在所述旋转气缸上。

进一步的，所述支臂装置还包括双向夹持气缸，所述双向夹持气缸安装在所述旋转气缸上，所述夹持臂固定安装在所述双向夹持气缸的活塞轴上。

进一步的，所述纵向移动装置包括安装在所述移动块上的竖向轨道，所述夹持块可滑动的安装在所述竖向轨道上。

进一步的，所述移动块上安装有竖板，所述竖向轨道固定安装在所述竖板上。

进一步的，所述横向移动装置包括安装在所述移动架上的横向轨道，所述移动块可滑动的安装在所述横向轨道上。

本实用新型的有益效果是，在夹持臂上开设适配槽，并且设置贯穿适配槽的转轴，在转轴上套设限位板，并且在和适配槽内安装弹性件，在弹性件的推抵下，可透过限位板将适配块从适配槽内推出，即解除夹具和夹持臂之间的拼装关系，在弹性件的推力下，可简便夹具的拆换过程，同时适配槽和适配块之间的配合关系可初步定位夹具和夹持臂的位置关系，即减少夹具的校准过程，提高机械手的工作效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型焊接抓取机械手的立体图；

图2是图1中支臂装置的立体图；