[实用新型]一种基于单线激光雷达的机器人

说明书

本实用新型涉及一种基于单线激光雷达的机器人，包括机器人车体、单线激光雷达、第一挡板和第二挡板，机器人车体前进的方向为第一方向，机器人车体上设置有底盘，单线激光雷达设置于底盘正中，第一挡板和第二挡板均垂直设置于底盘上，且延长线交汇于单线激光雷达的中心点，第一挡板和第二挡板沿第一方向分别设置于单线激光雷达的两侧，使得其组成的范围覆盖第一方向上机器人车体的范围；本实用新型通过设置第一挡板和第二挡板组成的范围覆盖第一方向上机器人车体的范围，在不影响单线激光雷达探测视角的前提下，挡板可将相对而行的机器人的单线雷达激光打出的光线全部反射，极大增强双方雷达对彼此的辨识程度，有效避免了机器人碰撞现象的发生。

技术领域

本实用新型涉及服务机器人技术领域，尤其是指一种基于单线激光雷达的机器人。

背景技术

单线激光雷达是指激光源发出的线束是单线的雷达，目前主要应用于机器人领域，以服务机器人居多，可以帮助机器人规避障碍物，其扫描速度快、分辨率强、可靠性高，而且单线激光雷达在角频率及灵敏度上反应也很快捷，所以，在测试周围障碍物的距离和精度上都很精准。但单线雷达只能平面式扫描，不能测量物体高度，当前主要应用于我们常见的输送机器人身上，但是在同种机器人之间，由于单线激光互相识别的效果很差，当两台一样的机器人相对而行时，一定会发生碰撞的现象，原因是这种机器人主要靠单线激光雷达来识别障碍物，为保证激光雷达的扫描效果，机器人结构设计上会尽可能将单线激光雷达所处的高度做镂空处理。然而同种机器人，激光雷达处在同一高度，对向行驶时正好双方传感器发出的激光从对方的镂空处穿过，导致双方机器人都无法探测到对向障碍物的轮廓，进而导致机器人的避障功能无法正常触发而引起碰撞。

实用新型内容

为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中使用单线激光雷达的同种机器人在相对而行时会引起碰撞的问题，因此，有必要提供一种可以避免此问题的基于单线激光雷达的机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种基于单线激光雷达的机器人，包括:

机器人车体，其前进的方向为第一方向，所述机器人车体上设置有底盘；

单线激光雷达，其用于检测所述机器人车体对应水平高度上的障碍物信息，所述单线激光雷达设置于所述底盘正中；

第一挡板和第二挡板，其均垂直设置于所述底盘上，且所述第一挡板和第二挡板的延长线交汇于所述单线激光雷达的中心点，所述第一挡板和第二挡板沿所述第一方向分别设置于所述单线激光雷达的两侧，使得所述第一挡板和第二挡板组成的轮廓范围覆盖所述第一方向上机器人车体的范围。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一挡板的一端设置于所述底盘的任一边角。

在本实用新型的一个实施例中，所述第二挡板与所述第一挡板关于所述单线激光雷达对称设置。

在本实用新型的一个实施例中，还包括垂直设置于所述底盘上的第三挡板，其延长线经过所述单线激光雷达的中心点，所述第三挡板与所述第一挡板或第二挡板组成的范围覆盖第二方向上机器人车体的范围，其中，所述第二方向垂直于所述第一方向。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一挡板、第二挡板和第三挡板呈 Y型分布。

在本实用新型的一个实施例中，所述挡板上设置有反光板，其用于提高所述单线激光雷达的识别能力。

在本实用新型的一个实施例中，所述反光板设置为不同形状，以便于所述单线激光雷达识别不同的机器人。

在本实用新型的一个实施例中，所述底盘的四角上凸出设置有防撞角。

在本实用新型的一个实施例中，所述单线激光雷达的扫描角度为 0-270°。

在本实用新型的一个实施例中，所述机器人车体上设置有报警装置，所述报警装置包括指示灯和语音播报器。