[实用新型]一种六自由度工业机器人结构

说明书

本实用新型公开了一种六自由度工业机器人结构，包括基座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第一旋转臂、第二旋转臂、第三旋转臂、第四旋转臂；本实用新型将第一关节外壳固定于基座上，第一关节输出轴与第一旋转臂固连；第二关节外壳固定于第二旋转臂上，其输出轴与第一旋转臂固连；第三关节外壳安装于第三旋转臂上，其输出轴与第二旋转臂固连；第四关节外壳安装于第三旋转臂上，输出轴与第四旋转臂固连；第五关节安装与第五旋转臂上，其输出轴与第四旋转臂固连；第五旋转臂上安装第六关节，实现第六关节输出轴则为机器人机构工作负载安装部位，基座为固定部分，其余部分为活动部分，具有简洁造型、轻巧结构的特点。

技术领域

本实用新型涉及一种机械设计领域，具体涉及一种六自由度工业机器人结构。

背景技术

目前工业机器人多采用伺服电机加减速机作为各轴动力的模式，所以需要诸多复杂的传动机构，并且由于关节结构复杂，造成其内部结构复杂，使得最终的机器人结构笨重；结构复杂，检修维护成本高，生成成本高，结构笨重自重造成动载损耗大，效率低下，外形臃肿不美观。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供了一种六自由度工业机器人结构，以解决上述背景技术中提到的技术问题。

本实用新型六自由度工业机器人结构是通过以下技术方案来实现的：包括基座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第一旋转臂、第二旋转臂、第三旋转臂、第四旋转臂、第五旋转臂以及工作负载安装件；

第一关节安装于基座上；第一旋转臂安装与第一关节上；第一旋转臂与第二旋转臂之间安装第二关节；第三旋转臂与第二旋转臂之间安装第三关节；第三旋转臂与第四旋转臂之间安装第四关节；第四旋转臂与第五旋转臂之间安装第五关节，第五旋转臂与工作负载安装件之间安装第六关节。

作为优选的技术方案，基座内安装有第一关节驱动器；第一关节驱动器驱动连接第一旋转臂。

作为优选的技术方案，第二旋转臂上安装有第二关节驱动电机，第二关节驱动电机的输出轴与第一旋转臂固连，第二旋转臂上安装有第二关节辅助支承组件，第二关节辅助支承组件另一端连接第一旋转臂，第一旋转臂上安装有第二关节失电制动器，并于第二关节驱动电机的转子连接；

第三旋转臂上安装有第三关节驱动电机，第三关节驱动电机的输出轴与第二旋转臂固连，第二旋转臂上安装有第三关节辅助支承组件，第三关节辅助支承组件另一端连接第三旋转臂，二旋转臂上安装有第三关节失电制动器，并于第三关节驱动电机的转子固连；

第四关节上安装有第四关节驱动电机，第三旋转臂上那装有第四关节辅助支承件A和第四关节辅助支承件B，第四关节辅助支承件A和第四关节辅助支承件B另一端均连接第四旋转臂；第四旋转臂与第四关节驱动电机固连；

第五旋转臂上安装有第五关节驱动电机，第四旋转臂端部设置有连接件，并于第五关节驱动电机连接，

第五旋转臂上安装有第五关节辅助支承组件，第五关节辅助支承组件连接件；

第五旋转臂端部设置有端盖，第六关节上安装有第六关节驱动电机，第六关节驱动电机连接端盖；第六关节内设置有第五驱动电机，工作负载安装件安装于第五驱动电机上；同时负载安装件上安装有第六关节辅助支承组件，第六关节辅助支承组件连接端盖。

本实用新型的有益效果是：将第一关节外壳固定于基座上，第一关节输出轴与第一旋转臂固连；第二关节外壳固定于第二旋转臂上，其输出轴与第一旋转臂固连；第三关节外壳安装于第三旋转臂上，其输出轴与第二旋转臂固连；第四关节外壳安装于第三旋转臂上，其输出轴与第四旋转臂固连；第五关节安装与第五旋转臂上，其输出轴与第四旋转臂固连；第五旋转臂上安装第六关节，实现第六关节输出轴则为机器人机构工作负载安装部位，基座为固定部分，其余部分为活动部分，具有简洁造型、轻巧结构的特点。

附图说明