[实用新型]一种巡检救援机器人

说明书

本实用新型提供一种巡检救援机器人，包括多个舱段，相邻两个舱段之间通过柔性连接机构连接，包括旋转组件，所述旋转组件包括浮动连接座和移动组件，所述移动组件两侧壁设有滑动槽，所述浮动连接座的两端置于滑动槽内实现浮动连接座的轴向移动；所述移动组件包括外框架、导杆和弹簧，所述外框架一侧开口，所述浮动连接座位于外框架内，连接杆穿过开口与固定连接座连接，所述浮动连接座远离插槽二的两端设置有通孔，所述导杆两端穿过通孔分别与外框内壁连接，所述导杆上分别套设有两根弹簧，所述弹簧通过弹簧垫片与浮动连接座连接。本实用新型一种巡检救援机器人，实现水平、竖直和轴向三维方向的移动自由度，方便在机器人水平转弯和竖直爬坡的轨道上运行，同时能够有效减小加减速时的冲击。

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，特别涉及一种巡检救援机器人。

背景技术

在市政、电力、通讯、燃气、给排水等各种设施均需要进行定时的监测，以便及时的发现意外出现的问题。传统的监测方式是通过人工巡检来完成监测工作，但是随着科技的发展，目前，越来越多的领域都通过智能机器人来完成监测工作，如履带式巡检机器人或行走的轮式巡检机器人。

然而对于地面障碍物较多，地形复杂的情形，上述机器人的巡检工作就会受到限制，因此需要开发一种能够适应复杂情形的巡检救援机器人。公开号CN105397795B，一种轨道式巡检机器人，包括机器人主体、主控单元、能源模块、检测组件以及无线通讯模块。机器人本体包括至少两节车体单元，每一车体单元包括运动驱动模块以及滑轮组，相邻的两节车体单元通过一柔顺关节连接，可在水平或/竖直方向相对的旋转，机器人能在转弯和/或爬坡的轨道上运行。

因此，巡检机器人能适合在转弯和/或爬坡的轨道上运行，从而，巡检机器人能应用在更复杂的场所中，使用范围广阔。但是该种结构的柔顺关节在轴向方向上属于硬连接，针对要求快速布置的机器人来说，速度快，加减速时间短，当机器人加减速时，相邻车体之间会产生较大的冲击力，影响连接机构的寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种巡检救援机器人，实现水平、竖直和轴向三维方向的移动自由度，方便在机器人水平转弯和竖直爬坡的轨道上运行，同时能够有效减小加减速时的冲击。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种巡检救援机器人，包括多个舱段，相邻两个舱段之间通过柔性连接机构连接，包括旋转组件，所述旋转组件包括浮动连接座和移动组件，所述移动组件两侧壁设有滑动槽，所述浮动连接座的两端置于滑动槽内实现浮动连接座的轴向移动；所述移动组件包括外框架、导杆和弹簧，所述外框架一侧开口，所述浮动连接座位于外框架内，连接杆穿过开口与固定连接座连接，所述浮动连接座远离插槽二的两端设置有通孔，所述导杆两端穿过通孔分别与外框内壁连接，所述导杆上分别套设有两根弹簧，所述弹簧通过弹簧垫片与浮动连接座连接。

作为优选，所述外框包括挡板和固定板，所述导杆一端与挡板连接，另一端与固定板连接，且所述挡板和固定板固定连接。

作为优选，该柔性连接机构还包括固定连接座和连接杆，所述连接杆一端安装在固定连接座上，所述浮动连接座水平方向上设置有插槽二，所述连接杆的另一端插入插槽二内通过连接销和螺栓连接，用于浮动连接座相对于连接杆的竖直旋转。

作为优选，所述固定连接座竖直方向上设置有插槽一，所述连接杆插入插槽一内通过连接销和螺栓连接，用于旋转组件相对于固定连接座的水平旋转。

作为优选，所述连接杆靠近固定连接座一端的宽度大于与靠近浮动连接座的宽度。

作为优选，所述舱段分别为通信控制舱、驱动舱和能源舱，所述通信控制舱、驱动舱和能源舱依次设置，相邻两个舱段之间通过柔性连接机构连接。

作为优选，所述通信控制舱的下方设置有相机座，所述相机座上设置有云台相机，与上位机实时通信，实现远程巡检。