[实用新型]一种具有体外旋转中心的连杆机构

权利要求书

1.一种具有体外旋转中心的连杆机构，其特征在于：包括第一组四杆机构和第二组四杆机构，所述第一组四杆机构包括上连接杆(1)、第四连杆(5)、第三连杆(4)、第一连杆(2)；第一连杆(2)通过第五轴(11)与第三连杆(4)连接；所述上连接杆(1)通过第一轴(7)与第一连杆(2)连接，并通过第二轴(8)与和第四连杆(5)连接；所述第四连杆(5)通过第四轴(10)与第三连杆(4)连接；

所述第二组四杆机构包括第三连杆(4)、第一连杆(2)、第二连杆(3)、下连接杆(6)，第一连杆(2)通过第三轴(9)与第二连杆(3)连接，所述下连接杆(6)通过第六轴(12)与第三连杆(4)连接，并通过第七轴(13)与第二连杆(3)连接；

所述第一组四杆机构与第二组四杆机构共用同一节点的两根连杆第一连杆(2)和第三连杆(4)组成一个虚拟平行四边形的相邻两边，虚拟旋转中心点与共用节点第五轴(11)互为对角；

所述第一轴(7)、第二轴(8)、第三轴(9)和第四轴(10)组成第一平行四边形P1，所述第三轴(9)、第四轴(10)、第五轴(11)和第六轴(12)组成第二平行四边形P2，所述第一轴(7)、第四轴(10)、第五轴(11)和虚拟旋转中心点组成第三平行四边形P3。

2.根据权利要求1所述的一种具有体外旋转中心的连杆机构，其特征在于：所述上连接杆(1)与上级机械臂固定，所述下连接杆(6)与下级机械臂固定。

3.根据权利要求2所述的一种具有体外旋转中心的连杆机构，其特征在于：所述第二轴(8)的轴线为输入旋转轴1A，所述虚拟旋转中心点为输出旋转轴2A。

4.根据权利要求3所述的一种具有体外旋转中心的连杆机构，其特征在于：所述第一连杆(2)与动力源连接，所述动力源用于带动第一连杆(2)相对上连接杆(1)旋转，进而带动下连接杆(6)沿虚拟旋转中心点旋转。