[实用新型]双足履带式结构检测机器人

说明书

本实用新型公开了双足履带式结构检测机器人，包括：第一底盘，两侧连接有履带结构；第二底盘，两侧连接有履带结构；机械臂单元，包括多个依次活动连接的连接臂组，且端部设有结构检测探头；变形机构，可分别与第一底盘、第二底盘和机械臂单元转动相连，且自身包括转动相连的多个部分。本实用新型的机器人能够按照传统轮式和履带式机器人的运动方式移动，在连续变化的简单地形上具有较高的移动速度，可实现复杂连续地形上的灵活运动。

技术领域

本实用新型属于结构检测机器人领域，尤其是涉及双足履带式结构检测机器人。

背景技术

结构检测机器人在储罐、桥梁、厂房、海上平台等大型结构服役状态检测中具有广阔的应用前景，它可替代工人现场操作，远程针对结构的特定位置进行细致的检查，发现结构损伤，排除安全隐患，在高耸建筑、高温或低温环境、腐蚀环境等不宜人工检测的情况中更是具有不可替代的作用。

现有结构检测机器人主要为轮式或履带式结构，其结构简单、移动迅速且易于控制。但该类机器人只适用于地形连续变化的场地环境，因此通常用于管道、储罐、船舶等具有大面积连续表面的检测环境。而对于工业环境中常见的台阶、踏板、桁架等表面变化较大甚至是非连续的地形，采用传统轮式或履带式结构将大大限制结构检测机器人的可移动范围。

足式机器人在复杂地形适应方面具有天然的显著优势，然而其结构通常较为复杂，且移动与平衡往往需要复杂的计算与控制，现有技术条件还无法满足其在结构检测这一特定的应用环境中的可靠性，因此只能执行较为简单的工作且在实际环境中应用较为少见。

现有结构检测特别需要一种具有轮式或履带式结构的简易性和可靠性，同时具有足式机器人的复杂地形适应性的新型机器人结构。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种可以适应复杂地形，灵活性更高的双足履带式结构检测机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：双足履带式结构检测机器人，包括：

第一底盘，两侧连接有履带结构；

第二底盘，两侧连接有履带结构；

机械臂单元，包括多个依次活动连接的连接臂组，且端部设有结构检测探头；

变形机构，可分别与第一底盘、第二底盘和机械臂单元转动相连，且自身包括转动相连的多个部分。

进一步的，所述变形机构包括，第一端部控制仓，与第一底盘转动相连，其通过第一水平转动轴连接有第一活动臂；

第二端部控制仓，与第二底盘转动相连，其通过第二水平转动轴连接有第二活动臂；

中间控制仓，与所述第一活动臂转动相连，与所述第二活动臂固定连接。

进一步的，所述连接臂组至少包括，

第一连接臂，通过第一轴体与中间控制仓转动相连，该第一轴体与第一水平转动轴平行；

第二连接臂，通过第二轴体与第一连接臂转动相连，该第二轴体与第一轴体相垂直；

第三连接臂，通过第三轴体与第二连接臂转动相连，该第三轴体与第一轴体、第二轴体均相垂直；

第四连接臂，通过第四轴体与第三连接臂转动相连，该第四轴体与第三轴体相垂直、与第一轴体平行。

进一步的，所述连接臂组还包括第五连接臂，其通过第五轴体与第四连接臂转动相连，该第五轴体与第四轴体平行。

进一步的，所述第一连接臂呈U字形，其开口端转动连接在中间控制仓的两侧；所述第二连接臂呈L字形，其一侧壁垂直连接在第一连接臂的封闭端；所述第三连接臂呈一字形，其通过第三轴体与第二连接臂的另一侧壁平行错位连接；所述第四连接臂呈U字形，其开口端转动连接在第三连接臂的两侧。