[实用新型]一种能够在水冷壁壁面上走直的机器人

说明书

本实用新型公开了一种能够在水冷壁壁面上走直的机器人，涉及锅炉水冷壁检测技术领域。包括主体和设置在主体底部的轮组，所述主体的底部设置有数管传感器，所述主体的顶部固定有激光测距装置，所述激光测距装置上设置有对激光测距装置进行清理的清理组件，所述激光测距装置的内部设置有从动组件，所述激光测距装置包括滑环、通过设置的从动组件、清理组件和激光测距装置，当有灰尘或其他杂物落在激光测距传感器的探头上，影响激光测距传感器的正常使用时，工作人员只需控制激光测距传感器在单摆上向左移动，即可控制清理板对激光测距传感器的探头部位进行擦拭，不需要控制机器人从管壁上下来，提高了检测的效率。

技术领域

本实用新型涉及锅炉水冷壁检测技术领域，具体为一种能够在水冷壁壁面上走直的机器人。

背景技术

在火电行业，电厂锅炉中水冷壁需要常年运行，在高负荷，长时间运行过程中，水冷壁壁面长时间处于煤粉或者其他物料冲刷状态，因此特别容易导致锅炉水冷壁管磨损严重，造成减薄，直至爆管，造成不必要的重大事故。因此，电厂锅炉每隔一段时间就要停炉检测，针对减薄或有爆管风险区域进行重点检查，对于有风险的管壁进行标记或换管。但是，锅炉空间较大，水冷壁需要检测的面积较大，位置较为分散，而且不方便测量。以往测量，需要在锅炉内部搭建复杂的脚手架，由工人攀爬在脚手架上对水冷壁进行检测，这就造成了检测成本较大，周期较长，而且因为是高空作业，很可能对作业工人造成人身伤害。

随着机器人在火电领域的应用，机器人携带水冷壁测厚设备可以代替人工进行管壁厚度的检测，这就节省了搭建脚手架造成的大量成本，同时大大缩短检修工期。由于由机器人代替人工进行高空作业，这也大大缩小了给检修工人带来的人身伤害风险。

目前能够在水冷壁壁面上走直的机器人在使用时，由于对测量的管壁都是长时间使用，管壁上可能会有一些灰尘或其他杂物，在机器人行走检测的过程中，灰尘很有可能落在激光测距传感器的探头上，造成激光测距传感器不能正常工作，需要控制机器人从管壁上下来，工作人员对其进行手动清理，大大降低了检测的效率。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种能够在水冷壁壁面上走直的机器人，解决了上述背景技术中提出的问题。

（二）技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种能够在水冷壁壁面上走直的机器人，包括主体和设置在主体底部的轮组，所述主体的底部设置有数管传感器，所述主体的顶部固定有激光测距装置，所述激光测距装置上设置有对激光测距装置进行清理的清理组件，所述激光测距装置的内部设置有从动组件，所述激光测距装置包括滑环，所述滑环固定在主体的顶部，所述滑环的顶部转动安装有单摆，所述单摆的顶部滑动安装有激光测距传感器，所述单摆的左侧和底部均开设有滑槽。

优选的，所述清理组件包括滑板，所述滑板安装在单摆左侧的滑槽内，所述滑板与弹簧A的一端固定，所述弹簧A的另一端固定在单摆左侧滑槽的里侧，所述滑板靠近单摆的一侧开设有凹槽，所述滑板凹槽的里侧滑动安装有清理板，所述清理板的左侧与弹簧B的一端固定，所述弹簧B的另一端固定在滑板凹槽的里侧。

优选的，所述从动组件包括移动板，所述移动板滑动安装在单摆的底部的滑槽内，所述移动板的右侧与弹簧C的一端固定，所述弹簧C的另一端固定在单摆底部滑槽的里侧，所述移动板的左侧与支杆的一端铰接，所述支杆的另一端贯穿单摆与滑板的右侧铰接。

优选的，所述从动组件还包括有固定杆，所述固定杆固定在移动板的顶部，所述固定杆贯穿单摆的底部且与单摆滑动连接，所述固定杆的顶部与抵杆的底部铰接，所述抵杆的左侧与扭簧的一端固定，所述扭簧的另一端固定在固定杆的左侧，所述固定杆的右侧固定有固定块。