[实用新型]微创手术末端执行器及微创手术机器人

说明书

一种微创手术末端执行器及微创手术机器人，所述微创手术末端执行器，包括：相互铰接的上夹钳和下夹钳；上夹钳和下夹钳均对称设有弹性组件和钳体；弹性组件包括：弹性体、快换连接件、三维力传感器和盖板；快换连接件与钳体之间可拆卸连接。本申请提供的微创手术末端执行器利用快换连接件与钳体进行可拆卸连接，便于快速更换不同类型的钳体；还利用三维力传感器检测实施微创手术过程中末端执行器与人体器官组织之间的作用力，便于准确和实时进行力感知反馈。

【技术领域】

本实用新型涉及医疗器械领域，尤其涉及一种微创手术末端执行器及微创手术机器人。

【背景技术】

微创手术机器人具有高清晰和立体化的手术视野以及高灵活度的仿真手腕器械，已经成为实施微创手术的主要工具。

为了避免微创手术机器人在实施微创手术过程中扯破人体器官组织造成二次伤害，需要提高微创机器人的力感知反馈功能。现有的微创机器人是将力感知器件集成在微创手术末端执行器中，这种微创手术末端执行器通常为钢丝驱动的一体式夹钳。但是并非所有微创手术末端执行器都适合力感知功能的集成，并且钢丝驱动的一体式夹钳无法实现微创手术末端执行器的快速更换。

虽然，现有技术已经出现具有自锁与快速更换功能的微创手术器械，这种微创手术器械是将微创手术末端执行器进行整体更换，其没有预留力感知器件的集成安装空间，无法感知手术器械与人体器官组织之间的作用力，从而不具备力感知反馈功能。

可见，现有的微创手术末端执行器无法同时实现力感知和快速更换的功能，不能提高微创手术末端执行器实施微创手术的精确性和效率。

【实用新型内容】

本实用新型的目的在于提供一种微创手术末端执行器，包括弹性组件和钳体；弹性组件前端设有快换连接件，与钳体进行可拆卸连接，便于快速更换不同类型的钳体；同时弹性组件上还设有三维力传感器，用于检测实施微创手术过程中末端执行器与人体器官组织之间的作用力，便于准确和实时进行力感知反馈。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现：

一种微创手术末端执行器，包括：

相互铰接的上夹钳和下夹钳，所述上夹钳和所述下夹钳均对称设有弹性组件和钳体；

所述弹性组件包括：

弹性体；

设于所述弹性体前端的快换连接件，所述快换连接件与所述钳体之间可拆卸连接；

设于所述弹性体一侧的三维力传感器；

覆盖设于所述弹性体上侧的盖板，所述盖板的内侧面与所述三维力传感器固定连接。

在其中一实施例中，所述弹性体包括：

弹性形变部，所述弹性形变部的一侧设有所述三维力传感器；

设于所述弹性形变部前端的第一端部，所述第一端部与所述快换连接件连接；

设于所述弹性形变部后端的第二端部，所述第二端部设有铰接孔。

在其中一实施例中，所述上夹钳和所述下夹钳的铰接孔相互对准，并通过固定销安装于夹钳支撑件中。

在其中一实施例中，所述弹性体的第一端部上方设有三角形开口；

所述盖板前端与所述三角形开口对应的位置设有尖端部；

当所述盖板覆盖于所述弹性体上侧时，所述尖端部与所述三角形开口相对设置，并且所述尖端部与所述三角形开口之间存在缝隙。

在其中一实施例中，所述弹性体的第二端部上方两侧对称设有两个凸起斜坡部；

所述盖板后端与所述凸起斜坡部对应的位置设有斜面部，所述斜面部与所述凸起斜坡部相互匹配卡合。