[实用新型]微创手术末端执行器及微创手术机器人

权利要求书

1.一种微创手术末端执行器，其特征在于，包括：

相互铰接的上夹钳(1)和下夹钳(2)，所述上夹钳(1)和所述下夹钳(2)均对称设有弹性组件(5)和钳体(6)；

所述弹性组件(5)包括：

弹性体(51)；

设于所述弹性体(51)前端的快换连接件(52)，所述快换连接件(52)与所述钳体(6)之间可拆卸连接；

设于所述弹性体(51)一侧的三维力传感器(53)；

覆盖设于所述弹性体(51)上侧的盖板(54)，所述盖板(54)的内侧面与所述三维力传感器(53)固定连接。

2.根据权利要求1所述的微创手术末端执行器，其特征在于，

所述弹性体(51)包括：

弹性形变部(511)，所述弹性形变部(511)的一侧设有所述三维力传感器(53)；

设于所述弹性形变部(511)前端的第一端部(512)，所述第一端部(512)与所述快换连接件(52)连接；

设于所述弹性形变部(511)后端的第二端部(513)，所述第二端部(513)设有铰接孔(5131)。

3.根据权利要求2所述的微创手术末端执行器，其特征在于，

所述上夹钳(1)和所述下夹钳(2)的铰接孔(5131)相互对准，并通过固定销(3)安装于夹钳支撑件(4)中。

4.根据权利要求1所述的微创手术末端执行器，其特征在于，

所述弹性体(51)的第一端部(512)上方设有三角形开口(5121)；

所述盖板(54)前端与所述三角形开口(5121)对应的位置设有尖端部(542)；

当所述盖板(54)覆盖于所述弹性体(51)上侧时，所述尖端部(542)与所述三角形开口(5121)相对设置，并且所述尖端部(542)与所述三角形开口(5121)之间存在缝隙。

5.根据权利要求1所述的微创手术末端执行器，其特征在于，

所述弹性体(51)的第二端部(513)上方两侧对称设有两个凸起斜坡部(5132)；

所述盖板(54)后端与所述凸起斜坡部(5132)对应的位置设有斜面部(541)，所述斜面部(541)与所述凸起斜坡部(5132)相互匹配卡合。

6.根据权利要求2所述的微创手术末端执行器，其特征在于，

所述三维力传感器(53)包括：

框架底座(531)，所述框架底座(531)设于所述弹性形变部(511)的上侧；

十字感应梁(532)，所述十字感应梁(532)设于所述框架底座(531)内部；

金属探针(533)，所述金属探针(533)的底端连接于所述十字感应梁(532)的十字交点位置处，顶端与所述盖板(54)的内侧面固定连接。

7.根据权利要求6所述的微创手术末端执行器，其特征在于，

所述十字感应梁(532)由四个MEMS压敏电阻呈十字状连接形成；

每个MEMS压敏电阻分别连接一固定电阻，从而组成全桥电路。

8.根据权利要求1所述的微创手术末端执行器，其特征在于，

所述快换连接件(52)具有弯曲弹片结构状，其包括：

凸台(521)，所述凸台(521)用于将所述快换连接件(52)与所述钳体(6)卡合连接；

开关按键(522)，所述开关按键(522)用于将所述快换连接件(52)与所述钳体(6)分离释放。

9.根据权利要求8所述的微创手术末端执行器，其特征在于，

所述钳体(6)包括：

插孔(61)，所述插孔(61)用于供所述快换连接件(52)插入所述钳体(6)内部；

插槽(62)，所述插槽(62)设于所述钳体(6)与所述凸台(521)对应的位置，当所述快换连接件(52)插入所述钳体(6)内部时，所述凸台(521)卡设于所述插槽(62)内。

10.一种微创手术机器人，其特征在于，包括机器人本体和权利要求1-9中任一项所述的微创手术末端执行器，所述微创手术末端执行器设于所述机器人本体。