[实用新型]夹爪装置

说明书

本申请实施例提供了一种夹爪装置，属于夹爪技术领域。夹爪装置用于装配于执行末端，夹爪装置包括安装架、转轴、多个夹爪组件和第一驱动件，安装架具有连接部，连接部用于与执行末端连接；转轴可转动地设于安装架上；多个夹爪组件沿转轴的周向间隔分布，夹爪组件用于对目标件进行夹取；第一驱动件安装于安装架，第一驱动件用于驱动转轴转动；其中，夹爪组件与转轴之间设有缓冲组件，缓冲组件用于在夹爪组件与目标件夹取时提供缓冲作用。这种夹爪装置能够兼容多种物料的抓取，并且能够提高抓取过程中的安全性。

技术领域

本申请涉及夹爪技术领域，具体而言，涉及一种夹爪装置。

背景技术

目前，现有的取料夹爪设备大部分都是对单一产品进行抓取，不能兼容多种产品的夹取，使得夹爪设备的兼容性较差，需要更换夹爪才能实现不同种类的产品进行抓取，使得设备的工作效率低。另外，在夹爪设备抓取产品时，夹爪设备与产品之间可能会存在误碰的现象，容易对产品和设备造成损害。

实用新型内容

本申请实施例提供一种夹爪装置，能够兼容多种物料的抓取，并且能够提高抓取过程中的安全性。

本申请实施例提供一种夹爪装置，夹爪装置用于装配于执行末端，夹爪装置包括安装架、转轴、多个夹爪组件和第一驱动件，安装架具有连接部，连接部用于与执行末端连接；转轴可转动地设于安装架上；多个夹爪组件沿转轴的周向间隔分布，夹爪组件用于对目标件进行夹取；第一驱动件安装于安装架，第一驱动件用于驱动转轴转动；其中，夹爪组件与转轴之间设有缓冲组件，缓冲组件用于在夹爪组件与目标件夹取时提供缓冲作用。

在本方案中，通过在转轴的周向上间隔设置有多个夹爪组件，多个夹爪组件集成于在转轴上，各个夹爪组件可以分别对不同型号的目标件进行抓取，在夹爪装置进行目标件抓取时，仅需要通过驱动件驱动转轴转动，使得对应的夹爪组件与目标件相对应时，在执行末端的驱动作用下，可以使得夹爪组件能够移动到目标件旁，然后利用夹爪组件对对应型号的目标件抓取便可，因此多个夹爪组件的设置，可以实现对不同型号的目标件进行抓取，抓取范围更广，兼容性更强，提高了夹爪装置的夹取效率。更重要的是，通过在转轴与夹爪组件之间设置有缓冲组件，缓冲组件可以在夹爪装置跟随执行末端的运动到位后下降抓取目标件时，夹爪组件与目标件接触后，缓冲组件具有一定的缓冲作用，可以起到夹爪组件抓取产品时的垂直度，避免夹爪组件与目标件之间发生刚性碰撞，从而杜绝了对目标件或对设备造成损害，提高了夹爪装置在抓取过程中的可靠性和安全性。

在一些实施例中，缓冲组件包括第一套管、第二套管和弹性件，第一套管用于与转轴连接，第一套管内具有滑腔；第二套管用于与夹爪组件连接，第二套管可滑动地设于滑腔内；弹性件位于滑腔内，并设于第二套管与第一套管之间，弹性件用于在第二套管在滑腔滑动时提供弹性力。

上述技术方案中，通过第一套管与第二套管相对滑动，弹性件的挤压变形可以对夹爪组件起到缓冲作用，当夹爪组件对目标件进行抓取时，弹性件变形蓄力，可以避免夹爪组件与目标件之间刚性接触，提供一定的缓冲作用。

在一些实施例中，第二套管的外壁凸设有导向柱，第一套管上的外周壁对应开设有沿其轴向延伸的导向孔，导向柱穿设于导向孔，导向孔用于在第二套管受到外力作用下引导导向柱沿导向孔的长度方向滑动。

上述技术方案中，导向柱与导向孔配合，使得第二套管在滑腔内仅能沿其轴向滑动，起到导向的作用，避免第二套管在滑腔内发生相对转动的情况。同时，导向孔不仅可以给第二套管在移动时起到导向作用，使得第二套管能够在滑腔内平稳移动，而且导向孔的长度方向的两端可以对第二套管起到阻挡作用，从而限制第二套管在滑腔上的行程，让第二套管在预定的行程范围内运动，确保缓冲组件缓冲的精确性和稳定性。

在一些实施例中，导向柱的数量设为多个，多个导向柱沿第二套管的周向间隔分布。