[实用新型]夹爪装置

权利要求书

1.夹爪装置，用于装配于执行末端，其特征在于，包括：

安装架，具有连接部，所述连接部用于与所述执行末端连接；

转轴，可转动地设于所述安装架上；

多个夹爪组件，沿所述转轴的周向间隔分布，所述夹爪组件用于对目标件进行夹取；

第一驱动件，安装于所述安装架，所述第一驱动件用于驱动所述转轴转动；

其中，所述夹爪组件与所述转轴之间设有缓冲组件，所述缓冲组件用于在所述夹爪组件与所述目标件夹取时提供缓冲作用。

2.如权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述缓冲组件包括：

第一套管，用于与所述转轴连接，所述第一套管内具有滑腔；

第二套管，用于与所述夹爪组件连接，所述第二套管可滑动地设于所述滑腔内；

弹性件，位于滑腔内，并设于所述第二套管与所述第一套管之间。

3.如权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于，所述第二套管的外壁凸设有导向柱，所述第一套管上的外周壁对应开设有沿其轴向延伸的导向孔，所述导向柱穿设于所述导向孔，所述导向孔用于在所述第二套管受到外力作用下引导所述导向柱沿所述导向孔的长度方向滑动。

4.如权利要求3所述的夹爪装置，其特征在于，所述导向柱的数量设为多个，多个导向柱沿所述第二套管的周向间隔分布。

5.如权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹爪装置还包括：

联轴器，设于所述第一驱动件的输出端与所述转轴之间；

带座轴承，设于所述安装架上，所述带座轴承用于供所述转轴安装以承受所述转轴的径向力。

6.如权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹爪组件包括：

安装板，与所述缓冲组件连接；

两个夹板，所述两个夹板配合用于夹持目标件；

第二驱动件，安装于所述安装板上，所述第二驱动件用于驱动所述两个夹板中的至少一者移动，以使所述两个夹板能靠近或远离。

7.如权利要求6所述的夹爪装置，其特征在于，所述安装板靠近于所述夹板的一侧具有导向槽，所述夹板与所述导向槽滑动配合。

8.如权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹爪装置还包括：

气动滑环，所述气动滑环用于在所述转轴旋转时所述多个夹爪组件的电气连接，所述气动滑环具有固定端和活动端，所述固定端与所述转轴连接，所述活动端能相对于所述固定端转动。

9.如权利要求8所述的夹爪装置，其特征在于，所述安装架包括托板，所述托板上具有避让孔，所述避让孔用于供所述活动端的至少部分穿设，所述避让孔与所述活动端的外周具有间隙，所述托板用于对所述活动端进行周向限位。

10.如权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述第一驱动件设置为伺服电机。