[实用新型]一种粗精一体定位单元抓取器

说明书

本实用新型属于汽车制造技术领域，具体是一种粗精一体定位单元抓取器，包括基座、粗定位夹爪、精定位夹爪、粗定位气缸和精定位气缸，粗定位夹爪的旋转轴安装在基座上，精定位夹爪的旋转轴安装在基座上，粗定位气缸的活塞杆和粗定位夹爪动力连接，精定位气缸的活塞杆和精定位夹爪动力连接。本实用新型通过抓取器的粗定位夹爪和精位夹爪相互配合就进行校正，解决抓取器精度不高的问题。

技术领域

本实用新型属于汽车制造技术领域，具体是一种粗精一体定位单元抓取器。

背景技术

现在大部分的机械零部件抓取器都可以抓取零件，但是它们的取放功能要求精度不高，一般都没有校正功能。一些对取放功能要求比较高的应用场合，这些普通的抓取器可能不能顺利抓取零部件，无法满足使用要求。

如中国专利CN108638101A公开的一种用于车身底盘前副车架的搬运抓手，包括框架、控制单元、第一夹紧单元、第二夹紧单元、第三夹紧单元、第四夹紧单元，第一夹紧单元、第二夹紧单元、第三夹紧单元、第四夹紧单元均与控制单元连接，第一夹紧单元、第二夹紧单元设置在框架前部的左右两侧，第三夹紧单元、第四夹紧单元设置在框架后部的左右两侧，第一夹紧单元、第二夹紧单元均包括销钉缸，第三夹紧单元、第四夹紧单元均包括驱动缸和与驱动缸连接的夹臂，框架上设有用于与机器人对接的机器人接口。

汽车车身补焊线定位单元和定位基础的配合精度比较高，而定位单元和定位基础都是在滑橇上，滑橇重复位置停止定位精度不高，因此上述现有技术中的普通的抓取器无法顺利抓取和放置定位单元。

实用新型内容

本实用新型提供一种粗精一体定位单元抓取器，通过抓取器的粗定位夹爪和精位夹爪相互配合就进行校正，解决抓取器精度不高的问题。

本实用新型的技术方案如下，本实用新型用于抓取车身定位单元，一种粗精一体定位单元抓取器，包括基座、粗定位夹爪、精定位夹爪、粗定位气缸和精定位气缸，所述粗定位夹爪的旋转轴安装在所述基座上，所述精定位夹爪的旋转轴安装在所述基座上，所述粗定位气缸的活塞杆和所述粗定位夹爪动力连接，所述精定位气缸的活塞杆和所述精定位夹爪动力连接，所述粗定位气缸和精定位气缸均安装在所述基座上。

本实用新型中，粗定位夹爪抓取器抓取零件时，对零部件进行粗定位抓取，允许零部件有一定的偏差；

本实用新型中，精定位夹爪抓取器抓取零件时，对零部件进行精定位抓取，经过精定位夹爪夹紧后，获得比较高的定位精度；

本实用新型中，粗定位夹爪夹紧状态形成的圆孔与定位单元的圆轴之间的配合有一定的间隙，保证抓取器或者定位单元有些偏差，抓取器也可以顺利地把定位单元从定位基础中取出；

精定位夹爪夹紧力直接作用在定位单元的圆轴上，它们直接没有间隙，保证定位精度。

本实用新型采用粗定位、精定位一体式抓取器，允许定位单元重复位置精度有一定范围内的误差，通过抓取器的粗定单位夹爪和精度位夹爪相互配合就可以校正过来，定位单元就可以顺利被抓取和放置。

优选的，所述粗定位夹爪和所述精定位夹爪采用同一个旋转轴安装。减少了一个夹爪的旋转轴，结构简单，成本低，结构紧凑，空间小。

优选的，所述粗定位夹爪侧壁上开设有通孔，所述精定位夹爪的夹紧端贯穿设置在所述通孔内，集成度高，结构紧凑，安装稳固，工作可靠性高。

优选的，所述基座包括上安装板、下安装板和竖板，所述粗定位气缸和所述精定位气缸均安装在所述竖板上，所述粗定位夹爪和所述精定位夹爪的旋转轴的两端分别安装在所述上安装板上和所述下安装板上。集成度高，采用板材安装各种用于安装夹爪旋转轴和气缸，结构简单，易于实现，成本低。

本实用新型的有益效果是：

1、抓取器集成了粗定位夹爪和精定位夹爪，抓取器精度高；