[实用新型]一种可自动折叠和展开的微型无人机

说明书

本实用新型公开了一种可自动折叠和展开的微型无人机。为了减少无人机机臂占用的空间，方便收纳和携带，同时提高其机臂折叠和展开的自动化程度。本实用新型将机臂连接电液推杆使其转动，折叠时机臂贴靠机身，桨叶由于其余速可自然被机身逼停贴靠。机臂及其运动机构分为前后两部分，分别安装在机身的上下两部分，由此，可使得前后机臂同时运作贴靠机身并节约空间，使得机体紧凑可靠。机身设有的限位结构和侧面的圆弧凹陷设计使得机臂及其运动机构的运动角度范围得到合理限制。

技术领域

本实用新型涉及无人飞行器领域，更具体的是涉及四轴微型折叠飞行器。

背景技术

目前无人机市场活跃，无人机凭借其使用便利，低成本，可开发性强，用途多样等优点而被广泛使用于各个行业。随着子母式无人机，多机集群协作等概念的提出对无人机智能化，自动化，便携性要求有了进一步的提升。由此，为了适应子母式无人机平台的发展，节省单个子类无人机机臂所占用的空间。本实用新型提出了一种可自动折叠和展开的微型无人机。

发明内容

本实用新型的目的在于针对已有的技术现状，提供一种可自动折叠和展开的微型无人机。

本实用新型采用的技术方案是：

将四轴微型无人机的机臂通过一组螺栓固定在飞行器底板上，使其可自由转动。机臂一头用于搭载电机，另一头通过一组螺栓连接一根电液推杆，电液推杆的一头也通过一组螺栓固定在机身底板上，由此，电液推杆伸缩便可控制机臂旋转达到折叠和展开的目的。同时为了最大限度节约空间，微型无人机机身前的两根机臂及电液推杆布置在机身上部分，后面两根机臂及电液推杆布置在机身底板上，机身底板与机身上部分通过两个螺柱及定位螺母连接。由此，可使得两组机臂折叠时互不干扰同时节约空间。由于机臂与电液推杆构成的机构在运行时可能存在死点，使得机臂与电液推杆成一条直线而损坏整个机构，因此，在机身上布置有限位结构防止死点位置的出现。由于本设计折叠时，机臂贴靠机身，机臂上电机所带的桨叶可能正对机身而造成损坏，为此，需在微型无人机的停靠收纳平台上设置监视器监视折叠情况，当出现该情况时，可通过暂停折叠，短暂启动电机使桨叶旋转，利用其旋转的余速规避危险角度，使其贴靠后桨叶自然旋转贴靠解决。

附图说明

图1是本实用新型一种可自动折叠和展开的微型无人机的展开状态示意图。

图2是本实用新型一种可自动折叠和展开的微型无人机的折叠状态示意图。

图3是本实用新型一种可自动折叠和展开的微型无人机的机臂活动机构及底板安装示意图。

图4是本实用新型一种可自动折叠和展开的微型无人机的机臂活动机构及机身上部安装示意图。

图5是图1的侧视图。

图中：1.机臂，2.螺栓，3.电液推杆，4.垫片，5.底板，6.机身上部，7.电机，8.桨叶，9.螺柱，10.螺母，11.限位结构。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明。

本实用新型主要由机臂1、螺栓2、电液推杆3、垫片4、底板5、机身上部6、电机7、桨叶8、螺柱9、螺母10和限位结构11组成。所述的微型无人机主要有上下两部分组成。在机身下部分，机臂1通过螺柱9安装在底板5上，机臂1一端用于安装电机7及桨叶8，另一端通过一组螺栓2与电液推杆3的推杆连接活动，电液推杆3的尾端通过螺柱9安装在底板5上，通过电液推杆3的伸缩实现机臂1的折叠与展开。为了确保机臂1与电液推杆3的旋转正常，在机臂1与电液推杆3和底板5的连接之间还装有垫片4。为了防止机臂1与电液推杆3的运动出现死点，在底板5上设有限位结构11防止机臂1与电液推杆3位于同一条直线上。其余机臂1的活动机构设计相同。

为了更加的节约空间，所述的微型无人机的机臂1活动机构部件分为机身前两组和机身后两组。机身前两组机臂1上的电机7安装在机臂1上方，机身后两组机臂1上的电机7安装在机臂1下方，由此，可使得两组机臂1折叠时可同时贴合在机身侧边而不占用更多的空间。机身的上下两部分通过螺柱9连接在一起，同时使用螺母10进行紧固定位。由于本实用新型的机臂1折叠后紧靠机身侧边，因此，机身侧边设有配合的嵌入凹陷。同时，桨叶8在折叠过程中可能出现正对机身侧边的角度导致桨叶8受损，为此，对所述的微型无人机在停靠平台回收自动折叠过程中需设置监视活动的装置，如有上述情况发生，可暂停折叠，短暂启动电机7，利用桨叶8转动的余速避开危险角度折叠回收。