[实用新型]底座驱动装置及手术机器人

说明书

本实用新型所提供的一种底座驱动装置，包括底座、驱动脚轮、被动脚轮以及驻停机构。其中，至少两组驱动脚轮和被动脚轮设置于底座。驻停机构包括驻停支架、上楔形块、下楔形块、复位件、驱动机构和驻停脚。其中，驻停支架和驱动机构均置于底座。驱动机构横向安装于底座下方，在驻停模式下，驱动机构推动上楔形块水平运动，上楔形块的水平运动可转化成下楔形块的竖直运动，下楔形块带动驻停脚向下运动，实现摩擦驻停。在非驻停模式下，复位件在回复力的作用下始终向上提拉下楔形块，使驻停脚缩回。该结构简单，在高度方向上占用空间小，可实现轻量化设计。本实用新型还提供一种具有上述底座驱动装置的手术机器人。

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，特别涉及一种底座驱动装置及手术机器人。

背景技术

手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的。而手术机器人的底座，对患者手推车起到支撑、移动和稳定作用。

目前，市面上的作为移动平台的底座采用有各种结构驱动方式，现有的驻停方式通常是通过抱死主动轮来进行驻停或者是通过脚踏式升降支撑脚进行摩擦驻停，但由于现有结构复杂导致底座设计较为笨重，不利于机器人的移动和稳定性。

因此，如何提供一种结构简单、占用空间小的底座驱动装置，是本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种底座驱动装置及手术机器人，结构简单，占用空间小。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种底座驱动装置，包括底座、驱动脚轮、被动脚轮以及驻停机构，

至少两组所述驱动脚轮和所述被动脚轮设置于所述底座上；

所述驻停机构包括驻停支架、上楔形块、下楔形块、复位件、驱动机构和驻停脚，其中，

所述驻停脚配置有驻停状态和非驻停状态；

所述驻停支架设置于所述底座，所述驻停支架上设置有沿水平方向延伸的水平通道以及沿竖直方向延伸的竖直通道；

所述上楔形块可滑动的设置于所述水平通道内；

所述下楔形块可滑动的设置于所述竖直通道内，并与所述下楔形块与所述驻停脚传动连接，所述下楔形块的斜面与所述上楔形块的斜面抵接；

所述驱动机构驱动所述上楔形块，将所述上楔形块的水平运动转化成所述下楔形块的竖直运动，以使所述驻停脚切换为驻停状态；

所述复位件介于所述下楔形块和所述驻停支架之间或者所述下楔形块与所述底座之间，以使所述驻停脚复位缩回、切换为非驻停状态。

可选的，在上述底座驱动装置中，所述驻停脚用于驻停所述驱动脚轮时，所述驻停脚位于所述驱动脚轮上方，用于与所述驱动脚轮摩擦驻停。

可选的，在上述底座驱动装置中，所述驻停脚设置有用于与所述驱动脚轮相匹配的U形槽。

可选的，在上述底座驱动装置中，所述驻停脚用于驻停地面时，所述驻停脚朝向地面。

可选的，在上述底座驱动装置中，所述驻停脚设置有用于与地面接触的橡胶垫。

可选的，在上述底座驱动装置中，所述驱动机构包括直线驱动用伺服电机。

可选的，在上述底座驱动装置中，所述驱动机构包括旋转驱动用伺服电机以及螺旋副，所述旋转驱动用伺服电机的转轴与所述螺旋副的螺杆连接，所述螺旋副的螺母与所述上楔形块连接。

可选的，在上述底座驱动装置中，所述上楔形块和所述下楔形块的对应部位开设有用于贯穿所述复位件的避让槽。

可选的，在上述底座驱动装置中，所述被动脚轮为万向轮。