[实用新型]底座驱动装置及手术机器人有效
| 申请号： | 202220196730.3 | 申请日： | 2022-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN217430170U | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 冯强;王勇;唐吉辉;胡江 | 申请（专利权）人： | 重庆金山医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;H02K7/06 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 骆英静 |
| 地址： | 401100 重庆*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 底座 驱动 装置 手术 机器人 | ||
1.一种底座驱动装置，其特征在于，包括底座、驱动脚轮、被动脚轮以及驻停机构，
至少两组所述驱动脚轮和所述被动脚轮设置于所述底座上；
所述驻停机构包括驻停支架、上楔形块、下楔形块、复位件、驱动机构和驻停脚，其中，
所述驻停脚配置有驻停状态和非驻停状态；
所述驻停支架设置于所述底座，所述驻停支架上设置有沿水平方向延伸的水平通道以及沿竖直方向延伸的竖直通道；
所述上楔形块可滑动的设置于所述水平通道内；
所述下楔形块可滑动的设置于所述竖直通道内，并与所述下楔形块与所述驻停脚传动连接，所述下楔形块的斜面与所述上楔形块的斜面抵接；
所述驱动机构驱动所述上楔形块，将所述上楔形块的水平运动转化成所述下楔形块的竖直运动，以使所述驻停脚切换为驻停状态；
所述复位件介于所述下楔形块和所述驻停支架之间或者所述下楔形块与所述底座之间，以使所述驻停脚复位缩回、切换为非驻停状态。
2.根据权利要求1所述的底座驱动装置，其特征在于，所述驻停脚用于驻停所述驱动脚轮时，所述驻停脚位于所述驱动脚轮上方，用于与所述驱动脚轮摩擦驻停。
3.根据权利要求2所述的底座驱动装置，其特征在于，所述驻停脚设置有用于与所述驱动脚轮相匹配的U形槽。
4.根据权利要求1所述的底座驱动装置，其特征在于，所述驻停脚用于驻停地面时，所述驻停脚朝向地面。
5.根据权利要求4所述的底座驱动装置，其特征在于，所述驻停脚设置有用于与地面接触的橡胶垫。
6.根据权利要求1-5任一项所述的底座驱动装置，其特征在于，所述驱动机构包括直线驱动用伺服电机。
7.根据权利要求1-5任一项所述的底座驱动装置，其特征在于，所述驱动机构包括旋转驱动用伺服电机以及螺旋副，所述旋转驱动用伺服电机的转轴与所述螺旋副的螺杆连接，所述螺旋副的螺母与所述上楔形块连接。
8.根据权利要求1-5任一项所述的底座驱动装置，其特征在于，所述上楔形块和所述下楔形块的对应部位开设有用于贯穿所述复位件的避让槽。
9.根据权利要求1所述的底座驱动装置，其特征在于，所述被动脚轮为万向轮。
10.根据权利要求1所述的底座驱动装置，其特征在于，所述驱动脚轮和所述被动脚轮均通过减震机构与所述底座连接。
11.根据权利要求1所述的底座驱动装置，其特征在于，所述上楔形块和所述下楔形块均与所述驻停支架通过导轨连接。
12.根据权利要求1所述的底座驱动装置，其特征在于，所述复位件为弹簧。
13.一种手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1-12任一项所述的底座驱动装置。
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