[实用新型]标定装置

说明书

本实用新型的实施例提供了一种标定装置，包括：测试组件、采集装置和控制装置，测试组件包括测试架体以及设于测试架体上的负载惯量盘和待测电机，负载惯量盘与待测电机的输出轴可拆卸连接；采集装置与负载惯量盘和待测电机相连，用于检测负载惯量盘的转动参数以及待测电机的电参数；控制装置与采集装置和待测电机电连接，用于控制电参数以调节待测电机的负载。本实用新型的技术方案中，在负载惯量盘的作用下，将待测电机直接与负载惯量盘相连，可极大减少中间传动机构，也减少了加载电机的限制，在控制时可直接通过控制装置增加或降低待测电机的转速，甚至可以对待测电机的负载进行变化，从而使得标定结果更准确，同时也更符合工业机器人的实际使用场景。

技术领域

本实用新型涉及电机标定技术领域，具体而言，涉及一种标定装置。

背景技术

目前，现有的工业机器人在设计和使用时通常会选用伺服电机，但目前在对伺服电机的性能标定时，具体的标定设备内部设置有多个部件，多个部件之间的连接部分存在一定的偏心，会加大摩擦，导致标定测量的准确性降低，无法达到电机的设计和使用需求。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

有鉴于此，本实用新型的实施例提供了一种标定装置。

为了实现上述目的，本实用新型的实施例提供了一种标定装置，包括：测试组件，包括测试架体以及设于测试架体上的负载惯量盘和待测电机，负载惯量盘与待测电机的输出轴可拆卸连接；采集装置，与负载惯量盘和待测电机相连，采集装置用于检测负载惯量盘的转动参数以及待测电机的电参数；控制装置，与采集装置和待测电机电连接，控制装置用于控制电参数以调节待测电机的负载。

根据本实用新型的实施例提供的标定装置，主要包括测试组件、采集装置以及控制装置，其中，测试组件包括有测试架体以及负载惯量盘和待测电机，测试组件作为用于测试的主要机械结构，测试架体用于对负载惯量盘和待测电机进行支撑，使得二者的位置保持稳固，以便于后续在调整负载时的稳定。具体地，负载惯量盘是连接到待测电机的输出轴上的，待测电机与负载惯量盘可拆卸连接，一方面便于待测电机从测试架体上拆卸更换，另一方面，负载惯量盘可随待测电机不同进行更换，从而使用需求进行调整提高标定装置对不同电机进行标定的通用适配能力，提高产品的通用性。

其中，控制装置作为电机的控制器，可对电机的运行进行控制，在标定过程，采集装置可双向采集待测电机和控制装置的参数，具体为负载惯量盘的转动参数，即待测电机在转动时的转速、扭矩等参数，同时还对待测电机的电参数进行获取，主要为电流、电压等参数，在采集装置的作用下，可对待测电机的输入和输出进行采集获取，进而可通过分析得到最贴近实际使用的数据。

可以理解，控制装置直接控制待测电机，而采集装置设置在待测电机和控制装置之间，可对待测电机的输入端和输出端的参数进行采集，从而实现标定。

需要强调的是，本申请中特别设置了负载惯量盘，通过将待测电机直接与负载惯量盘相连，可极大减少中间传动机构，同时也减少了加载电机的限制，在控制时可直接通过控制装置增加或降低待测电机的转速，甚至可以对待测电机的负载进行变化，从而使得标定结果更准确，同时也更符合工业机器人的实际使用场景。

一般地，负载惯量盘对于同种待测电机是不变的。

可以理解，本申请中提到的标定装置，是用于测试控制器的输出电流和电机的输出转矩之间的对应关系。对于不同的电机而言，由于自身电机参数的不同，例如额定电压、额定扭矩、额定转速等，电机在运行时与控制装置之间无法匹配，也即无法充分利用电机性能，从而达到用户的使用需求。故而通过本申请的标定装置，可以使得待测电机受控运行时会处于最佳状态。

上述技术方案中，负载惯量盘设于测试架体的一侧，标定装置还包括：固定板，设于测试架体的另一侧，待测电机通过固定板固定在测试架体上。