[实用新型]工业机器人少齿差减速一体机

说明书

本实用新型涉及工业机器人关节技术领域，提供一种工业机器人少齿差减速一体机，工业机器人少齿差减速一体机包括少齿差减速部件及伺服电机部件，少齿差减速部件包括：行星架、内齿圈、双偏心轴、无外圈滚子轴承、行星轮、隔圈、轴承，行星架包括主、副圆盘、柱销及销套，伺服电机部件包括：伺服电机及行星减速部件、端盖及输出轴，端盖连接在内齿圈输入侧止口，输出轴与双偏心轴连接，使伺服电机部件与少齿差减速部件二者有机地融为一体。根据本实用新型，大大简化了结构，散热空间增加30％‑40％且改为油润滑,双偏心轴偏心段相位差≠180°等，因而解决了减速器回差、发热、寿命的技术难题。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人关节技术领域，具体地说，涉及将伺服行星一体机与少齿差减速器二者有机地融为一体的关节技术，是一种工业机器人少齿差减速一体机。

背景技术

当前，国内的机器人制造商需要分别采购韩国Sejin公司的少齿差减速器、伺服电机及润滑脂，然后精密装配成机器人关节，关节中注入足量的特定润滑脂，这种作业不仅效率低，且容易带进杂物污染润滑脂。此外，伺服电机与Sejin少齿差减速器的同轴度要求在±0.005mm以内，安装精度不良将会出现振动和噪音。

机器人工作时，用户无法更换Sejin少齿差减速器润滑脂。因此，一旦润滑脂变脏，会使减速器发热，意味着不久机器人将被迫停机。

实用新型内容

实用新型所要解决的课题

本实用新型的目的是在于克服现有技术的缺陷，提供一种工业机器人少齿差减速一体机，有效解决现有的减速器中的回差、发热、寿命短的技术难题。

用于解决课题的方法

本实用新型第一方面涉及一种工业机器人少齿差减速一体机，

包括少齿差减速部件及伺服电机部件，

少齿差减速部件包括：

行星架、内齿圈、双偏心轴、无外圈滚子轴承、第一行星轮、第二行星轮、隔圈、第一主轴承、第二主轴承、第一圆锥滚子轴承、及第二圆锥滚子轴承，

行星架由主圆盘、副圆盘、柱销及销套组成，

柱销的一端与主圆盘上的均布的孔过盈配合，柱销的另一端穿过在第一行星轮和第二行星轮上均布的柱销孔与副圆盘的相应孔过渡配合，柱销数为6或8或10或12，柱销外有销套，

柱销孔的直径＝销套的外径+2e，e为双偏心轴的偏心距，

行星架的两侧用第一主轴承和第二主轴承分别支承在内齿圈的两侧内孔处，

双偏心轴的两侧用第一圆锥滚子轴承和第二圆锥滚子轴承分别支承在主圆盘及副圆盘的中心孔处，

第一圆锥滚子轴承与第二圆锥滚子轴承的外圈背靠背地设于第一圆锥滚子轴承与第二圆锥滚子轴承的内圈的中间，第一圆锥滚子轴承的内圈外侧设有第一轴用弹性挡圈，第二圆锥滚子轴承的内圈外侧依次设有圆环调整片及第二轴用弹性挡圈，

双偏心轴的偏心段与无外圈滚子轴承的内孔过盈配合，而无外圈滚子轴承的外圆与第一行星轮的中心孔过渡配合，

伺服电机部件包括：

伺服电机及行星减速部件、端盖及输出轴，

端盖连接在内齿圈的输入侧止口，输出轴与双偏心轴用键连接为一体，从而实现伺服电机部件与少齿差减速部件两者融为一体。

优选地，双偏心轴的两个偏心段的相位差不等于180°。

优选地，双偏心轴的两个偏心段的相位差为178.5°～179.5°。

优选地，双偏心轴的两个偏心段的相位差为178.8°～179.25°。