[实用新型]管道机器人

说明书

本实用新型涉及管道探测、施工、维护技术领域，具体提供一种管道机器人，旨在解决现有管道机器人采用拖缆方式导致其探测距离受限和后期维护成本高的问题。为此目的，本实用新型的管道机器人包括牵引平台、放缆装置和电控系统，牵引平台与放缆装置连接，放缆装置上的线缆与电控系统连接，牵引平台能够带动放缆装置一起在管道中行走，放缆装置能够在行走的过程中自动放缆。本实用新型使得管道机器人在管道中行走时采用的是自动放缆的方式，降低平台的牵引要求，提高管道机器人在管道中的探测距离，避免线缆与管道内壁产生极大摩擦或者与管道内的物体发生剐蹭而导致线缆破损，降低后期维护成本，也不会影响管道机器人的正常使用。

技术领域

本实用新型涉及管道探测、施工、维护技术领域，具体提供一种管道机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

现有技术中，管道机器人一般由三个部分组成：轮式运载车(平台)，用于安装各种传感器，在管道中行走；通讯线缆，为平台提供电力和通讯；显控装置，控制平台运动、各种传感器数据采集与处理和数据图像的显示。在作业时，管道机器人的驱动电源和线缆在管道外，管道机器人采用拖缆的方式在管道内行走，完成探测和管道维护功能，这种拖拽线缆的方式使得管道机器人在管道中的探测距离十分受限，原因是随着线缆在管道中越拖越长，由于线缆的自重导致其与管道内壁之间的摩擦力也越来越大，轮式运载车需要提供的牵引力也越来越大，这种拖缆的方式使得管道机器人在管道中行走的距离一般仅能够达到300米左右，无法探测到更深的距离，导致管道机器人的探测效率低，且采用拖缆方式还容易导致线缆与管道中的物体发生剐蹭，导致线缆磨损，后期维护成本高，严重时还容易导致管道机器人无法使用。

鉴于此，本领域需要一种新的管道机器人来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型旨在解决上述技术问题，即，解决现有管道机器人采用拖缆方式导致其探测距离受限和后期维护成本高的问题。

本实用新型提供一种管道机器人，所述管道机器人包括牵引平台、放缆装置和电控系统，所述牵引平台与所述放缆装置连接，所述放缆装置上的线缆与所述电控系统连接，所述牵引平台能够带动所述放缆装置一起在管道中行走，所述放缆装置能够在行走的过程中自动放缆。

在上述管道机器人的优选技术方案中，所述放缆装置包括线缆舱、驱动电机、放缆盘、传动机构和排缆机构，所述放缆盘、所述传动机构和所述排缆机构均设置在所述线缆舱中，所述线缆舱与所述牵引平台连接，所述驱动电机的输出轴与所述放缆盘连接以驱动所述放缆盘转动来进行放缆，所述传动机构的输入端和输出端分别与所述放缆盘和所述排缆机构连接，所述排缆机构能够将所述放缆盘放下的线缆排出到管道的内壁上。

在上述管道机器人的优选技术方案中，所述排缆机构包括往复丝杠和套设在所述往复丝杠上并与所述往复丝杠滑动连接以能够在所述往复丝杠往复移动的滑块，所述传动机构的输出端与所述往复丝杠连接并能够带动所述往复丝杠转动，所述滑块上形成有允许线缆穿过的通口。

在上述管道机器人的优选技术方案中，所述传动机构为齿轮副。

在上述管道机器人的优选技术方案中，所述线缆舱的前部与所述牵引平台的后部通过万向连接器连接。

在上述管道机器人的优选技术方案中，所述放缆装置还包括线缆舱行走机构，所述线缆舱行走机构包括设置在所述线缆舱前部的多个第一行走轮和设置在所述线缆舱后部的多个第二行走轮，所述多个第一行走轮和所述多个第二行走轮能够共同将所述线缆舱支撑在管道中并允许所述线缆舱在管道中行走。

在上述管道机器人的优选技术方案中，所述第一行走轮的数量和所述第二行走轮的数量均为三个，所述多个第一行走轮在所述线缆舱的前部呈环形均匀分布设置，所述多个第二行走轮在所述线缆舱的后部呈环形均匀分布设置。