[实用新型]管道机器人

权利要求书

1.一种管道机器人，其特征在于，所述管道机器人包括牵引平台(1)、放缆装置(2)和电控系统(3)，所述牵引平台(1)与所述放缆装置(2)连接，所述放缆装置(2)上的线缆(4)与所述电控系统(3)连接，所述牵引平台(1)能够带动所述放缆装置(2)一起在管道中行走，所述放缆装置(2)能够在行走的过程中自动放缆。

2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述放缆装置(2)包括线缆舱(21)、驱动电机(22)、放缆盘(23)、传动机构(24)和排缆机构(25)，所述放缆盘(23)、所述传动机构(24)和所述排缆机构(25)均设置在所述线缆舱(21)中，所述线缆舱(21)与所述牵引平台(1)连接，所述驱动电机(22)的输出轴与所述放缆盘(23)连接以驱动所述放缆盘(23)转动来进行放缆，所述传动机构(24)的输入端和输出端分别与所述放缆盘(23)和所述排缆机构(25)连接，所述排缆机构(25)能够将所述放缆盘(23)放下的线缆(4)排出到管道的内壁上。

3.根据权利要求2所述的管道机器人，其特征在于，所述排缆机构(25)包括往复丝杠(251)和套设在所述往复丝杠(251)上并与所述往复丝杠(251)滑动连接以能够在所述往复丝杠(251)往复移动的滑块(252)，所述传动机构(24)的输出端与所述往复丝杠(251)连接并能够带动所述往复丝杠(251)转动，所述滑块(252)上形成有允许线缆(4)穿过的通口(252a)。

4.根据权利要求2所述的管道机器人，其特征在于，所述传动机构(24)为齿轮副。

5.根据权利要求2所述的管道机器人，其特征在于，所述线缆舱(21)的前部与所述牵引平台(1)的后部通过万向连接器(5)连接。

6.根据权利要求5所述的管道机器人，其特征在于，所述放缆装置(2)还包括线缆舱行走机构，所述线缆舱行走机构包括设置在所述线缆舱(21)前部的多个第一行走轮(26)和设置在所述线缆舱(21)后部的多个第二行走轮(27)，所述多个第一行走轮(26)和所述多个第二行走轮(27)能够共同将所述线缆舱(21)支撑在管道中并允许所述线缆舱(21)在管道中行走。

7.根据权利要求6所述的管道机器人，其特征在于，所述第一行走轮(26)的数量和所述第二行走轮(27)的数量均为三个，所述多个第一行走轮(26)在所述线缆舱(21)的前部呈环形均匀分布设置，所述多个第二行走轮(27)在所述线缆舱(21)的后部呈环形均匀分布设置。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的管道机器人，其特征在于，所述牵引平台(1)包括控制舱(11)和设置在所述控制舱(11)上的控制舱行走机构，所述控制舱(11)上设置有摄像头(12)和测距装置(13)，所述控制舱(11)与所述放缆装置(2)连接。

9.根据权利要求8所述的管道机器人，其特征在于，所述控制舱行走机构包括设置在所述控制舱(11)前部的多个第三行走轮(14)和设置在所述控制舱(11)后部的多个第四行走轮(15)，所述多个第三行走轮(14)和所述多个第四行走轮(15)能够共同将所述控制舱(11)支撑在管道中并使所述控制舱(11)在管道中行走。

10.根据权利要求9所述的管道机器人，其特征在于，所述第三行走轮(14)的数量和所述第四行走轮(15)的数量均为三个，所述多个第三行走轮(14)在所述控制舱(11)的前部呈环形均匀分布设置，所述多个第四行走轮(15)在所述控制舱(11)的后部呈环形均匀分布设置。