[实用新型]一种关节走线结构

说明书

本实用新型提供一种关节走线结构，涉及医疗设备技术领域，包括排线结构和弯折结构，排线结构的一端适于与关节的固定部分连接，排线结构的另一端适于与关节的活动部分连接，且排线结构的一部分沿关节的运动正方向布设在关节的外侧，排线结构的另一部分反向弯折形成弯折结构后沿关节的运动反方向布设在关节的外侧。本实用新型中排线结构设置在关节的外侧，当关节正向运动时，其与关节的活动部分连接的一端可带动弯折结构沿关节的运动正方向移动，当关节反向运动时，其与关节活动部分连接的一端可带动弯折结构沿关节的运动反方向移动，可防止排线结构在随关节运动时产生褶皱，从而使得排线结构在能适应关节运动的同时不容易被损坏。

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种关节走线结构。

背景技术

操作手是微创手术机器人系统的重要组成部分，是外科医生和从端机械臂之间传递信息的载体，外科医生进行微创手术的过程中，可通过操作操作手使得从端机械臂跟随操作手运动从而进行手术操作，操作手的各个运动关节在运动时，各种线材需要做相应的跟随运动。

由于操作手受限于操控台的布局需求，并且要实现多个自由度的平移、旋转以及夹持动作，因此其运动关节需要设置成外形尺寸小巧的结构，而且其运动关节的内部还需排布电机以及齿轮等相关结构件，因此其运动关节的转动轴直径较小，难以采用在转动轴的内部设置穿线孔的方式布设线材，而且在转动轴的内部设置穿线孔布设线材的方式，线材容易跟随关节一起转动发生扭转造成损伤。

同时，操作手运动关节的内部由于需要排布电机以及齿轮等相关结构件，使得走线空间狭窄，线材的运动空间不足，容易被其他相关结构件挤压造成卡扣松脱或线材损坏，导致接触不良或无法工作等后果。

实用新型内容

本实用新型解决的问题是如何布设操作手关节处的线材，使其能适应关节的运动并且不容易被损坏。

为解决上述问题，本实用新型提供一种关节走线结构，包括排线结构和弯折结构，所述排线结构的一端适于与关节的固定部分连接，所述排线结构的另一端适于与所述关节的活动部分连接，且所述排线结构的一部分沿所述关节的运动正方向布设在所述关节的外侧，所述排线结构的另一部分反向弯折形成所述弯折结构后沿所述关节的运动反方向布设在所述关节的外侧。

可选地，所述排线结构包括排线本体和触点结构，所述触点结构设置在所述排线本体的端部，所述关节上设有端子结构，所述端子结构适于卡紧所述触点结构。

可选地，所述端子结构包括端子母头和端子盖板，所述端子母头包括容纳结构，所述触点结构适于容纳在所述容纳结构内，所述端子盖板适于与所述端子母头扣合并锁紧所述触点结构。

可选地，所述排线结构还包括第一防脱结构，所述第一防脱结构设置在所述排线本体上靠近所述触点结构的位置处，所述端子结构还包括第二防脱结构，所述第二防脱结构设置在所述端子母头上，并与所述第一防脱结构相匹配的。

可选地，所述排线本体的厚度设置在0.1mm至0.3mm之间。

可选地，所述弯折结构为圆弧形弯折结构，所述圆弧形弯折结构的半径设置在0.5mm至3mm之间。

可选地，所述关节为姿态俯仰关节、姿态偏摆关节或姿态冗余偏摆关节中的至少一个，所述活动部分为姿态俯仰关节的姿态俯仰组件、所述姿态偏摆关节的姿态偏摆组件或所述姿态冗余偏摆关节的姿态冗余偏摆组件，所述固定部分为所述姿态俯仰关节、所述姿态偏摆关节或所述姿态冗余偏摆关节相对应的固定套筒。

可选地，于平行于所述关节的轴向的平面上，所述排线结构与所述固定部分连接的部分的投影与所述排线结构沿所述运动正方向布设的部分的投影呈一定夹角,所述排线结构与所述活动部分连接的部分的投影与所述排线结构沿所述运动反方向布设的部分的投影呈一定夹角。