[实用新型]一种关节走线结构

权利要求书

1.一种关节走线结构，其特征在于，包括排线结构(1)和弯折结构(2)，所述排线结构(1)的一端适于与关节(100)的固定部分(101)连接，所述排线结构(1)的另一端适于与所述关节(100)的活动部分(102)连接，且所述排线结构(1)的一部分沿所述关节(100)的运动正方向布设在所述关节(100)的外侧，所述排线结构(1)的另一部分反向弯折形成所述弯折结构(2)后沿所述关节(100)的运动反方向布设在所述关节(100)的外侧。

2.根据权利要求1所述的关节走线结构，其特征在于，所述排线结构(1)包括排线本体(11)和触点结构(12)，所述触点结构(12)设置在所述排线本体(11)的端部，所述关节(100)上设有端子结构(3)，所述端子结构(3)适于卡紧所述触点结构(12)。

3.根据权利要求2所述的关节走线结构，其特征在于，所述端子结构(3)包括端子母头(31)和端子盖板(32)，所述端子母头(31)包括容纳结构(311)，所述触点结构(12)适于容纳在所述容纳结构(311)内，所述端子盖板(32)适于与所述端子母头(31)扣合并锁紧所述触点结构(12)。

4.根据权利要求3所述的关节走线结构，其特征在于，所述排线结构(1)还包括第一防脱结构(13)，所述第一防脱结构(13)设置在所述排线本体(11)上靠近所述触点结构(12)的位置处，所述端子结构(3)还包括第二防脱结构(33)，所述第二防脱结构(33)设置在所述端子母头(31)上，并与所述第一防脱结构(13)相匹配的。

5.根据权利要求2所述的关节走线结构，其特征在于，所述排线本体(11)的厚度设置在0.1mm至0.3mm之间。

6.根据权利要求1所述的关节走线结构，其特征在于，所述弯折结构(2)为圆弧形弯折结构，所述圆弧形弯折结构的半径设置在0.5mm至3mm之间。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的关节走线结构，其特征在于，所述关节(100)为姿态俯仰关节、姿态偏摆关节或姿态冗余偏摆关节中的至少一个，所述活动部分(102)为姿态俯仰关节的姿态俯仰组件、所述姿态偏摆关节的姿态偏摆组件或所述姿态冗余偏摆关节的姿态冗余偏摆组件，所述固定部分(101)为所述姿态俯仰关节、所述姿态偏摆关节或所述姿态冗余偏摆关节相对应的固定套筒。

8.根据权利要求7所述的关节走线结构，其特征在于，于平行于所述关节(100)的轴向的平面上，所述排线结构(1)与所述固定部分(101)连接的部分的投影与所述排线结构(1)沿所述运动正方向布设的部分的投影呈一定夹角,所述排线结构(1)与所述活动部分(102)连接的部分的投影与所述排线结构(1)沿所述运动反方向布设的部分的投影呈一定夹角。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的关节走线结构，其特征在于，还包括撑平结构(4)，所述关节(100)为位置肘部俯仰关节，所述固定部分(101)为位置肘部俯仰关节的固定件，所述活动部分(102)为所述位置肘部俯仰关节的直线运动件，所述撑平结构(4)设置在所述位置肘部俯仰关节上，并适于撑平相应的所述排线结构(1)。

10.根据权利要求9所述的关节走线结构，其特征在于，所述撑平结构(4)包括弹簧(41)和滚轮(42)，所述滚轮(42)设置在相应的所述弯折结构(2)处，所述弹簧(41)的一端与所述滚轮(42)连接，所述弹簧(41)的另一端与所述位置肘部俯仰关节连接。