[实用新型]模块化自重构机器人

权利要求书

1.模块化自重构机器人，其特征在于，包括立方体模块（1），所述立方体模块（1）内转动设置有惯性制动器，所述立方体模块（1）内部转角位置倾斜固定有限位圆盘（2），所述惯性制动器上设置有限位销（3），所述限位销（3）与所述限位圆盘（2）适配，所述限位销（3）的轴线与所述惯性制动器的旋转轴线呈夹角设置，所述立方体模块（1）的六个面上均设置有定位磁铁（18）。

2.根据权利要求1所述的模块化自重构机器人，其特征在于，所述惯性制动器由内之外依次包括无框电机（4）、飞轮（5）和环形橡胶带（6），所述无框电机（4）的主轴（8）上设置有安装底盘（7），所述飞轮（5）与所述安装底盘（7）固定连接，所述环形橡胶带（6）与所述飞轮（5）间隔设置，所述环形橡胶带（6）连接有两组制动机构，两组所述制动机构用于带动所述环形橡胶带（6）收紧与所述飞轮（5）接触。

3.根据权利要求2所述的模块化自重构机器人，其特征在于，所述主轴（8）上转动套设有安装板（9），所述限位销（3）固定设置在所述安装板（9）的侧壁上。

4.根据权利要求3所述的模块化自重构机器人，其特征在于，两组所述制动机构的运动方向相反，所述制动机构包括橡胶带固定座（10）和磁铁座（11），所述橡胶带固定座（10）的一端与所述环形橡胶带（6）连接，另一端与所述磁铁座（11）固定连接，所述磁铁座（11）靠近所述安装板（9）的一端设置有磁铁（12），所述安装板（9）靠近所述磁铁座（11）的一端设置有线圈（13），所述磁铁（12）与线圈（13）沿着所述主轴（8）的径向相对设置。

5.根据权利要求4所述的模块化自重构机器人，其特征在于，所述安装板（9）上固定有导向块（14），所述导向块（14）上固定有导向杆（15），所述橡胶带固定座（10）活动套设在所述导向杆（15）上。

6.根据权利要求2所述的模块化自重构机器人，其特征在于，所述主轴（8）上转动连接有固定座（16），所述固定座（16）与所述立方体模块（1）固定连接。

7.根据权利要求1所述的模块化自重构机器人，其特征在于，所述立方体模块（1）的棱上均固定有齿轮（17）。