[发明专利]用于吊钩高度的检测方法、起重机、存储介质及控制器

说明书

本申请实施例提供一种用于吊钩高度的检测方法、起重机、存储介质及控制器。检测方法应用于起重机，起重机包括吊臂和卷扬滚筒，吊臂的顶部安装有高度传感器，卷扬滚筒内安装有旋转编码器，检测方法包括：确定高度传感器的多个测量误差；根据多个测量误差确定高度传感器的信任系数；通过旋转编码器实时检测卷扬滚筒的滚筒转速，以根据滚筒转速确定吊钩的移动速度；通过高度传感器确定吊钩在上一时刻的第一高度和在当前时刻的第二高度；根据第一高度、第二高度、移动速度、信任系数确定吊钩在当前时刻的实际高度。可以适用于各种类型的起重机的吊钩高度检测，并提高了检测吊钩高度的准确性。

技术领域

本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种用于吊钩高度的检测方法、起重机、存储介质及控制器。

背景技术

起重机吊臂在承受载荷之后，会产生不同程度的挠度变形。挠度变形会导致刚性的吊臂变成柔性体，而通过钢丝绳长度来计算吊钩高度会产生较大的误差，导致吊钩高度测量不准确。若是更换钢丝绳后，则需要更改系统参数，缺乏便捷和自适应性。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种用于吊钩高度的检测方法、起重机、存储介质及控制器。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于吊钩高度的检测方法，应用于起重机，起重机包括吊臂和卷扬滚筒，吊臂的顶部安装有高度传感器，卷扬滚筒内安装有旋转编码器，检测方法包括：

确定高度传感器的多个测量误差；

根据多个测量误差确定高度传感器的信任系数；

通过旋转编码器实时检测卷扬滚筒的滚筒转速，以根据滚筒转速确定吊钩的移动速度；

通过高度传感器确定吊钩在上一时刻的第一高度和在当前时刻的第二高度；

根据第一高度、第二高度、移动速度、信任系数确定吊钩在当前时刻的实际高度。

在本申请的实施例中，确定高度传感器的多个测量误差包括：获取高度传感器的多个历史测量高度；确定与每个历史测量高度对应的历史实际高度；针对每个历史测量高度，将历史实际高度与历史测量高度之间的差值确定为每个历史测量高度对应的测量误差；根据多个历史测量高度对应的多个测量误差确定为高度传感器的多个测量误差。

在本申请的实施例中，根据多个测量误差确定高度传感器的信任系数包括：对多个测量误差和多个历史测量高度进行拟合，以确定高度传感器的误差系数；根据吊钩执行吊装作业的精度需求和误差系数确定信任系数。

在本申请的实施例中，通过旋转编码器实时检测卷扬滚筒的滚筒转速，以根据滚筒转速确定吊钩的移动速度包括：确定卷扬滚筒的滚筒半径；根据滚筒半径和滚筒转速确定卷扬滚筒的钢丝绳的速度；根据钢丝绳的速度和吊钩滑轮上的钢丝绳的绕绳圈数确定吊钩的移动速度。

在本申请的实施例中，根据第一高度、第二高度、移动速度和信任系数确定吊钩在当前时刻的实际高度包括：在吊钩处于运动状态，且高度传感器未失效的情况下，当前时刻的实际高度根据以下公式(1)进行计算：

H_a＝H₀+k(H₁-H₀)+v₀(1-k)(t₁-t₀)      (1)

其中，H_a是指吊钩在t₁的实际高度，H₁是指高度传感器在t₁时检测的第二高度，H₀是指高度传感器在t₀时检测的第一高度，v₀是指吊钩在t₀时的移动速度，t₁是指当前时刻，t₀是指上一时刻，k是指高度传感器的信任系数。