[发明专利]用于吊钩高度的检测方法、起重机、存储介质及控制器

权利要求书

1.一种用于吊钩高度的检测方法，其特征在于，应用于起重机，所述起重机包括吊臂和卷扬滚筒，所述吊臂的顶部安装有高度传感器，所述卷扬滚筒内安装有旋转编码器，所述检测方法包括：

确定所述高度传感器的多个测量误差；

根据所述多个测量误差确定所述高度传感器的信任系数；

通过所述旋转编码器实时检测所述卷扬滚筒的滚筒转速，以根据所述滚筒转速确定所述吊钩的移动速度；

通过所述高度传感器确定所述吊钩在上一时刻的第一高度和在当前时刻的第二高度；

根据所述第一高度、所述第二高度、所述移动速度、所述信任系数确定吊钩在所述当前时刻的实际高度。

2.根据权利要求1所述的用于吊钩高度的检测方法，其特征在于，所述确定所述高度传感器的多个测量误差包括：

获取所述高度传感器的多个历史测量高度；

确定与每个历史测量高度对应的历史实际高度；

针对每个历史测量高度，将所述历史实际高度与所述历史测量高度之间的差值确定为每个历史测量高度对应的测量误差；

根据所述多个历史测量高度对应的多个测量误差确定为所述高度传感器的多个测量误差。

3.根据权利要求2所述的用于吊钩高度的检测方法，其特征在于，所述根据所述多个测量误差确定所述高度传感器的信任系数包括：

对所述多个测量误差和多个历史测量高度进行拟合，以确定所述高度传感器的误差系数；

根据所述吊钩执行吊装作业的精度需求和所述误差系数确定所述信任系数。

4.根据权利要求1所述的用于吊钩高度的检测方法，其特征在于，所述通过所述旋转编码器实时检测所述卷扬滚筒的滚筒转速，以根据所述滚筒转速确定所述吊钩的移动速度包括：

确定所述卷扬滚筒的滚筒半径；

根据所述滚筒半径和所述滚筒转速确定所述卷扬滚筒的钢丝绳的速度；

根据所述钢丝绳的速度和吊钩滑轮上的钢丝绳的绕绳圈数确定所述吊钩的移动速度。

5.根据权利要求1所述的用于吊钩高度的检测方法，其特征在于，所述根据所述第一高度、所述第二高度、所述移动速度和所述信任系数确定吊钩在所述当前时刻的实际高度包括：

在所述吊钩处于运动状态，且所述高度传感器未失效的情况下，所述当前时刻的实际高度根据以下公式(1)进行计算：

H_a＝H₀+k(H₁-H₀)+v₀(1-k)(t₁-t₀)         (1)

其中，H_a是指所述吊钩在t₁的实际高度，H₁是指所述高度传感器在t₁时检测的第二高度，H₀是指所述高度传感器在t₀时检测的第一高度，v₀是指所述吊钩在t₀时的移动速度，t₁是指当前时刻，t₀是指上一时刻，k是指所述高度传感器的信任系数。