[发明专利]压料处理方法、装置及服务器

权利要求书

1.一种压料处理方法，其特征在于，包括：

在钢板上提取待检测范围内的待检测点云；其中，所述待检测范围包含压料位置和所述压料位置外围的钢板废料，所述压料位置为钢板上分离制作工件的位置；

对所述待检测点云进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云，并确定所述工件点云的工件面积；

确定所述工件点云的标准面积；

若确定所述工件点云的工件面积与所述标准面积之间的差值小于等于预设阈值，则确定压料位置内的工件为未被压状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述待检测点云进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云，包括：

随机确定所述待检测点云中的任一点为起始点；

按照预设的聚类信息，由所述起始点开始，对所述待检测点云进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云；其中，所述聚类信息用于指示聚类规则信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设的聚类信息，由所述起始点开始，对所述待检测点云进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云，包括：

按照预设的第一聚类信息，由所述起始点开始，依次对所述待检测点云中每一点的法向进行遍历，确定所述待检测点云中每一点的法向与所述钢板所在平面之间的夹角；

根据预设的夹角阈值范围，对所述夹角进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设的聚类信息，由所述起始点开始，对所述待检测点云进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云，包括：

按照预设的第二聚类信息，以所述起始点开始，对所述待检测点云中每一点的曲率进行遍历，确定所述待检测点云中每一点的曲率；

根据预设的曲率阈值范围，对所述曲率进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述工件点云的标准面积，包括：

基于预设的工件点云与工件轮廓模板点云之间的映射关系，确定与所述工件点云对应的目标工件轮廓模板点云；

基于预设的工件轮廓模板点云与标准面积之间的映射关系，确定与所述目标工件轮廓模板点云对应的标准面积。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述压料位置内的工件点云以及所述目标工件轮廓模板点云，确定所述压料位置内的工件的实际位置；

吸取所述实际位置处的工件。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述压料位置内的工件点云以及所述目标工件轮廓模板点云，确定所述压料位置内的工件的实际位置，包括：

将所述压料位置内的工件点云与所述目标工件轮廓模板点云进行重合，确定所述压料位置内的工件的实际位置。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定所述工件点云的工件面积与所述标准面积之间的差值大于预设阈值，则确定压料位置内的工件为压料状态，并发出报警信号。

9.一种服务器，其特征在于，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-6任一项所述的方法。