[发明专利]点云数据的过滤方法、装置及相关设备

说明书

本发明公开了一种点云数据的过滤方法、装置及相关设备。该方法包括获取点云数据；确定点云数据的类型，且确定点云数据满足第一过滤规则时，对不同类型的点云数据过滤；确定点云数据不满足第一过滤规则时，获取目标点云数据，并采用第二过滤规则对目标点云数据过滤。该方法基于点云数据的类型，可有效过滤点云数据，避免点云数据的误检。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种点云数据的过滤方法、装置、电子设备和计算机存储介质。

背景技术

相关技术中，在激光雷达目标检测中，有些目标出现在绿植等自然环境中，有些由于空气中的汽车尾气、雨雾等噪声出现在道路中。由于标注数据集覆盖的范围有限，以及检测网络检测精度等因素，会在实际过程中出现一定数量的目标误检，其中。因此如何更好地实现目标检测成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种点云数据的过滤方法，该方法基于点云数据的类型，可有效过滤点云数据，避免点云数据的误检。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的点云数据的过滤方法，所述方法包括：获取点云数据；确定所述点云数据的类型，且确定所述点云数据满足第一过滤规则时，对不同类型的所述点云数据过滤；确定所述点云数据不满足第一过滤规则时，获取目标点云数据，并采用第二过滤规则对所述目标点云数据过滤。

根据本发明实施例的点云数据的过滤方法，通过获取点云数据，确定点云数据的类型，且确定点云数据满足第一过滤规则时，对不同类型的点云数据过滤，确定点云数据不满足第一过滤规则时，获取目标点云数据，并采用第二过滤规则对目标点云数据过滤。该方法基于点云数据的类型，可有效过滤点云数据，避免点云数据的误检。

根据本发明的一个实施例，所述点云数据的类型包括行人、二轮车、三轮车、四轮车、事物、噪声和非地面点中的一种或多种。

根据本发明的一个实施例，确定所述点云数据的类型为所述行人时，其中，确定所述点云数据满足第一过滤规则时，对不同类型的所述点云数据过滤，包括：确定所述点云数据的类型为所述行人的第一点云个数；判断所述第一点云个数小于第一个数阈值时，则对所述点云数据的类型为所述行人的所述点云数据过滤；或确定所述点云数据的类型为所述行人的第一点云占比和最大行人高度；判断所述第一点云占比小于第一占比阈值，且所述最大行人高度小于第一高度阈值时，则对所述点云数据的类型为所述行人的所述点云数据过滤。

根据本发明的一个实施例，确定所述点云数据的类型为所述二轮车、所述三轮车或所述四轮车时，其中，确定所述点云数据满足第一过滤规则时，对不同类型的所述点云数据过滤，包括：确定所述点云数据的类型为所述二轮车、所述三轮车或所述四轮车的第二点云个数；判断所述第二点云个数小于第二个数阈值时，则对所述点云数据的类型为所述二轮车、所述三轮车或所述四轮车的所述点云数据过滤；或获取所述点云数据的类型为所述二轮车、所述三轮车或所述四轮车的第一相近点云个数和第一相近点云占比；判断所述第一相近点云个数小于相近个数阈值，且所述第一相近点云占比小于相近占比阈值时，则对所述点云数据的类型为所述二轮车、所述三轮车或所述四轮车的所述点云数据过滤。

根据本发明的一个实施例，确定所述点云数据的类型为所述事物时，获取所述点云数据的类型为所述事物的第三点云个数和第二点云占比；判断所述第三点云个数大于第三个数阈值，且所述第二点云占比大于第二占比阈值时，对所述点云数据的类型为所述事物的所述点云数据过滤。

根据本发明的一个实施例，将所述点云数据的类型为所述噪声和/或为所述非地面点的所述点云数据作为所述目标点云数据，并获取所述点云数据的类型为所述噪声的第四点云个数，和/或获取所述点云数据的类型为所述非地面点的第五点云个数。