[发明专利]点云数据的过滤方法、装置及相关设备

权利要求书

1.一种点云数据的过滤方法，其特征在于，所述方法包括：

获取点云数据；

确定所述点云数据的类型，且确定所述点云数据满足第一过滤规则时，对不同类型的所述点云数据过滤；

确定所述点云数据不满足第一过滤规则时，获取目标点云数据，并采用第二过滤规则对所述目标点云数据过滤。

2.根据权利要求1所述的点云数据的过滤方法，其特征在于，所述点云数据的类型包括行人、二轮车、三轮车、四轮车、事物、噪声和非地面点中的一种或多种。

3.根据权利要求2所述的点云数据的过滤方法，其特征在于，确定所述点云数据的类型为所述行人时，其中，确定所述点云数据满足第一过滤规则时，对不同类型的所述点云数据过滤，包括：

确定所述点云数据的类型为所述行人的第一点云个数；

判断所述第一点云个数小于第一个数阈值时，则对所述点云数据的类型为所述行人的所述点云数据过滤；或

确定所述点云数据的类型为所述行人的第一点云占比和最大行人高度；

判断所述第一点云占比小于第一占比阈值，且所述最大行人高度小于第一高度阈值时，则对所述点云数据的类型为所述行人的所述点云数据过滤。

4.根据权利要求2所述的点云数据的过滤方法，其特征在于，确定所述点云数据的类型为所述二轮车、所述三轮车或所述四轮车时，其中，确定所述点云数据满足第一过滤规则时，对不同类型的所述点云数据过滤，包括：

确定所述点云数据的类型为所述二轮车、所述三轮车或所述四轮车的第二点云个数；

判断所述第二点云个数小于第二个数阈值时，则对所述点云数据的类型为所述二轮车、所述三轮车或所述四轮车的所述点云数据过滤；或

获取所述点云数据的类型为所述二轮车、所述三轮车或所述四轮车的第一相近点云个数和第一相近点云占比；

判断所述第一相近点云个数小于相近个数阈值，且所述第一相近点云占比小于相近占比阈值时，则对所述点云数据的类型为所述二轮车、所述三轮车或所述四轮车的所述点云数据过滤。

5.根据权利要求3-4所述的点云数据的过滤方法，其特征在于，确定所述点云数据的类型为所述事物时，获取所述点云数据的类型为所述事物的第三点云个数和第二点云占比；判断所述第三点云个数大于第三个数阈值，且所述第二点云占比大于第二占比阈值时，对所述点云数据的类型为所述事物的所述点云数据过滤。

6.根据权利要求5所述的点云数据的过滤方法，其特征在于，将所述点云数据的类型为所述噪声和/或为所述非地面点的所述点云数据作为所述目标点云数据，并获取所述点云数据的类型为所述噪声的第四点云个数，和/或获取所述点云数据的类型为所述非地面点的第五点云个数。

7.根据权利要求6所述的点云数据的过滤方法，其特征在于，确定所述第四点云个数与所述第五点云个数的比值大于比值阈值时，对所述点云数据的类型为所述噪声和/或所述非地面点的所述目标点云数据过滤。

8.一种点云数据的过滤装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取点云数据；

第一过滤模块，用于确定所述点云数据的类型，且确定所述点云数据满足第一过滤规则时，对不同类型的所述点云数据过滤；

第二过滤模块，用于确定所述点云数据不满足第一过滤规则时，获取目标点云数据，并采用第二过滤规则对所述目标点云数据过滤。

9.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的点云数据的过滤方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的点云数据的过滤方法。