[发明专利]点云采集方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供一种点云采集方法、装置及计算机可读存储介质，涉及数据处理领域，能够减少点云采集的步骤且不需要人工干预，提高点云采集的效率。该方法包括：获取目标物体的多个图集合和位置关系集合；根据每个相机的内参矩阵将所述每个相机对应的图集合中的深度图转换到所述每个相机对应图集合的彩色图中，得到多个局部彩色点云；基于点云配准算法和所述位置关系集合对每个图集合和所述每个图集合对应的局部彩色点云进行处理，得到多个位姿变换关系；根据所述多个局部彩色点云和所述多个位姿变换关系确定所述目标物体的全局点云。

技术领域

本申请涉及数据处理领域，尤其涉及点云采集方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

全息通信系统可以通过点云采集将本地物体的全局点云传输到远端设备上，以使该物体在远端设备进行视觉上的重现。

现有的一种点云采集方法是将标志物放置在包括目标物体的空间中，然后通过多次移动该标志物来对目标物体进行全局点云采集。

该方案中需要多次移动标志物，因而，现有的点云采集的步骤繁琐且需要人工干预，效率较低。

发明内容

本申请提供一种点云采集方法、装置及计算机可读存储介质，能够减少点云采集的步骤且不需要人工干预，提高点云采集的效率。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，提供了一种点云采集方法，方法包括：获取目标物体的多个图集合和位置关系集合；位置关系集合包括多个相机的位置关系，多个相机包括一个主相机和至少一个从相机，一个图集合包括一个相机采集的深度图和一个相机采集的彩色图，多个图集合包括一个主图集合和至少一个从图集合，主图集合中的图由主相机采集，从图集合中的图由从相机采集；根据每个相机的内参矩阵将每个相机对应的图集合中的深度图转换到每个相机对应图集合的彩色图中，得到多个局部彩色点云；基于点云配准算法和位置关系集合对每个图集合和每个图集合对应的局部彩色点云进行处理，得到多个位姿变换关系；一个位姿变换关系用于表征一个从相机与主相机之间的旋转变换矩阵和平移变换矩阵，点云配准算法基于图特征学习；根据多个局部彩色点云和多个位姿变换关系确定目标物体的全局点云。

基于该方案，通过获取目标物体的多个图集合和基于图特征学习的点云配准算法得到的多个位姿变换关系，并确定多个局部彩色点云，根据多个局部彩色点云和多个位姿变换确定目标物体的全局点云。与现有的放置标志物，且需要多次移动标志物的方案相比，本申请的方案无需放置标志物，也无需多次移动标志物，进而减少了点云采集的步骤以及避免了人工干预，提高点云采集的效率。

结合第一方面，在第一方面的某些实施方式中，基于点云配准算法和位置关系集合对每个图集合和每个图集合对应的局部彩色点云进行处理，得到多个位姿变换关系，具体包括：根据第一预设分割算法对每个图集合中的深度图和彩色图进行处理，得到每个图集合对应的目标映射关系；目标映射关系用于指示每个图集合中深度图的点与彩色图的点的对应关系；根据每个图集合对应的目标映射关系和第二预设分割算法对每个图集合对应的局部彩色点云进行处理，得到每个图集合对应的彩色中间点云；根据点云配准算法和多个彩色中间点云中相邻两个相机对应的彩色中间点云确定相邻两个相机之间的初始位姿变换关系，得到多个初始位姿变换关系；根据多个相机中第一相机与主相机之间的位姿变换关系确定多个相机中第二相机与主相机之间的位姿变换关系；第一相机为多个位置关系集合中主相机与第二相机之间距离第二相机最近的相机，第二相机为多个相机中的任意一个从相机。

基于该方案，能够实现基于点云配准算法和位置关系集合对每个图集合和每个图集合对应的局部彩色点云进行处理，得到多个位姿变换关系的方案。