[发明专利]气动伸缩机构以及气动机器人

说明书

本申请公开了气动伸缩机构以及气动机器人，其中，气动伸缩机构包括：滑轨；活动块，滑动安装在滑轨上，能够沿滑轨的长度方向移动，活动块上具有螺纹孔；丝杆，穿过螺纹孔且与螺纹孔啮合，丝杆的长度方向与滑轨的长度方向相同；第一气马达；第一旋转分度台，安装在第一气马达的输出端，第一旋转分度台的转动部与丝杆配合，用于带动丝杆转动。本申请中，螺纹孔可以直接设置在活动块上，也可以由固定在活动块上的丝母形成，即丝母具有螺纹孔，通过将丝母固定在活动块上来实现活动块上具有螺纹孔。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及气动伸缩机构以及气动机器人。

背景技术

随着工业智能化的进展，生产车间中会设置机器人来进行半自动或全自动作业，传动结构是机器人的重要组成部分，传动结构的动力源主要有液压动力、电机以及气马达，其中，与伺服电机相比，气马达作为动力来源气马达很难达到精准控制，这会导致机器人的动作（比如伸缩动作）难以精确控制。

发明内容

本发明针对上述问题，克服至少一个不足，提出了气动伸缩机构以及气动机器人。

本发明采取的技术方案如下：

一种气动伸缩机构，包括：

滑轨；

活动块，滑动安装在所述滑轨上，能够沿滑轨的长度方向移动，所述活动块上具有螺纹孔；

丝杆，穿过所述螺纹孔且与所述螺纹孔啮合，所述丝杆的长度方向与所述滑轨的长度方向相同；

第一气马达；

第一旋转分度台，安装在所述第一气马达的输出端，所述第一旋转分度台的转动部与所述丝杆配合，用于带动所述丝杆转动。

旋转分度台没有动力部件，不存在电机，可以理解为一种特殊结构的减速器。气马达给旋转分度台提供动力，气马达的输出端安装在旋转分度台的输入端，当气马达转动时，旋转分度台的转动部（旋转分度台的输出端）仅能旋转一个固定的角度（根据所选型号不同，有2分度，4分度等等），只有旋转分度台的控制阀体接受到脉冲信号后，分度台解锁并旋转下一个固定角度。本申请的旋转分度台可以采用现有的旋转分度台，比如型号为FESTODHTG-220-4-A的旋转分度台。

现有的气马达不能够精确控制转动角度，本申请将第一旋转分度台与第一气马达相结合，从而可以通过计数脉冲信号数量实现精确控制丝杆的转动角度，进而精确控制活动块的移动距离。

本申请中，螺纹孔可以直接设置在活动块上，也可以由固定在活动块上的丝母形成，即丝母具有螺纹孔，通过将丝母固定在活动块上来实现活动块上具有螺纹孔。

本申请的气动伸缩机构以气马达作为动力源，可以用于多种加工环境中，比如传统车间中。因为以气体作为动力源，气动伸缩机构可以适用于不能安装电气设备的环境中，比如F0区、F1区以及F2区。

于本发明其中一实施例中，还包括第一超越离合器、第二超越离合器以及第二气马达；

所述第一气马达和第二气马达分别设置在所述丝杆的两侧；

所述第一旋转分度台的转动部与所述第一超越离合器的外圈连接，所述第一超越离合器的内圈与所述丝杆连接；

所述第二气马达的输出端与所述第二超越离合器的外圈连接，所述第二超越离合器的内圈与所述丝杆连接；

所述第一超越离合器和第二超越离合器允许转动的方向相反。

实际运用时，超越离合器与丝杆可以通过多种方式连接，比如焊接、转接零件连接、紧固件连接或者键槽连接等。