[发明专利]一种车辆轨迹预测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆轨迹预测方法、装置、设备及存储介质，包括：获取目标车辆的各周边行驶车辆的历史运动信息；所述历史运动信息为历史一段时间内所述周边行驶车辆在位于所述目标车辆周边位置行驶时的运动位置及状态信息；对全部所述历史运动信息进行预处理，得到各所述周边行驶车辆与除自身外的其他所述周边行驶车辆之间的反映时空交互的运动交互信息；将全部所述运动交互信息输入至车辆轨迹预测模型，利用车辆轨迹预测模型对各所述周边行驶车辆的未来运动轨迹进行预测。本申请充分考虑了车辆间的时空交互对轨迹预测的影响，能够提高模型预测精确度以有效保障车辆行驶安全。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆轨迹预测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

近年来，随着科技的迅速发展，国内外针对智能车辆的研究也越来越深入。但如何解决智能车辆在各种复杂交通场景中与周边车辆合理地交互成为了一个研究热点问题，国内外研究普遍认为只有当智能车辆具备预测周边车辆轨迹的功能时，智能车辆才能更加智能和安全。通过预测智能车辆周边车辆轨迹才能充分保障车辆安全。相关技术中，在进行轨迹预测时大多不能充分提取车辆的运动隐藏状态，即不能有效利用车辆的历史运动信息且没有考虑到车辆间的时空交互对轨迹预测的影响，从而使得预测出来的轨迹不贴近真实的车辆轨迹，产生较大偏差，无法保障车辆安全。

因此，上述问题亟待本领域技术人员解决。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆轨迹预测方法、装置、设备及存储介质，充分考虑了车辆间的时空交互对轨迹预测的影响，能够提高模型预测精确度以有效保障车辆行驶安全。其具体方案如下：

本申请的第一方面提供了一种车辆轨迹预测方法，包括：

获取目标车辆的各周边行驶车辆的历史运动信息；其中，所述历史运动信息为历史一段时间内所述周边行驶车辆在位于所述目标车辆周边位置行驶时的运动位置及状态信息；

对全部所述历史运动信息进行预处理，得到各所述周边行驶车辆与除自身外的其他所述周边行驶车辆之间的反映时空交互的运动交互信息；

将全部所述运动交互信息输入至车辆轨迹预测模型，以利用所述车辆轨迹预测模型对各所述周边行驶车辆的未来运动轨迹进行预测。

可选的，各所述周边行驶车辆的所述运动交互信息至少包括车辆长度宽度、在纵横方向上相对所述目标车辆的位置坐标、在纵横方向上的速度、在纵横方向上的加速度及中心点距离车道边界的横向距离。

可选的，利用所述车辆轨迹预测模型对各所述周边行驶车辆的未来运动轨迹进行预测之后，还包括：

将所述车辆轨迹预测模型输出的各所述周边行驶车辆的未来运动轨迹发送至预设设备的显示界面进行显示。

可选的，所述车辆轨迹预测模型将各所述周边行驶车辆的未来运动轨迹输出至所述目标车辆的车载界面进行显示之前，还包括：

根据所述历史运动信息生成各所述周边行驶车辆的历史运动轨迹；

将各所述周边行驶车辆的历史运动轨迹发送至所述预设设备的显示界面，使得所述预设设备的显示界面对各所述周边行驶车辆的历史运动轨迹与未来运动轨迹一并进行显示。

可选的，所述车辆轨迹预测方法，还包括：

获取所述目标车辆的实时运动信息；

根据所述实时运动信息及各所述周边行驶车辆的未来运动轨迹对所述目标车辆的行驶安全性进行分析，得到相应的危险预警及安全操作提示信息；

将危险预警及安全操作提示信息发送至所述预设设备的显示界面进行显示。

可选的，所述获取所述目标车辆的实时运动信息之后，还包括：