[发明专利]一种车辆轨迹预测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆轨迹预测方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的各周边行驶车辆的历史运动信息；其中，所述历史运动信息为历史一段时间内所述周边行驶车辆在位于所述目标车辆周边位置行驶时的运动位置及状态信息；

对全部所述历史运动信息进行预处理，得到各所述周边行驶车辆与除自身外的其他所述周边行驶车辆之间的反映时空交互的运动交互信息；

将全部所述运动交互信息输入至车辆轨迹预测模型，以利用所述车辆轨迹预测模型对各所述周边行驶车辆的未来运动轨迹进行预测。

2.根据权利要求1所述的车辆轨迹预测方法，其特征在于，各所述周边行驶车辆的所述运动交互信息至少包括车辆长度宽度、在纵横方向上相对所述目标车辆的位置坐标、在纵横方向上的速度、在纵横方向上的加速度及中心点距离车道边界的横向距离。

3.根据权利要求1所述的车辆轨迹预测方法，其特征在于，所述利用所述车辆轨迹预测模型对各所述周边行驶车辆的未来运动轨迹进行预测之后，还包括：

将所述车辆轨迹预测模型输出的各所述周边行驶车辆的未来运动轨迹发送至预设设备的显示界面进行显示。

4.根据权利要求3所述的车辆轨迹预测方法，其特征在于，所述将所述车辆轨迹预测模型输出的各所述周边行驶车辆的未来运动轨迹发送至预设设备的显示界面进行显示之前，还包括：

根据所述历史运动信息生成各所述周边行驶车辆的历史运动轨迹；

将各所述周边行驶车辆的历史运动轨迹发送至所述预设设备的显示界面，使得所述预设设备的显示界面对各所述周边行驶车辆的历史运动轨迹与未来运动轨迹一并进行显示。

5.根据权利要求4所述的车辆轨迹预测方法，其特征在于，还包括：

获取所述目标车辆的实时运动信息；

根据所述实时运动信息及各所述周边行驶车辆的未来运动轨迹对所述目标车辆的行驶安全性进行分析，得到相应的危险预警及安全操作提示信息；

将危险预警及安全操作提示信息发送至所述预设设备的显示界面进行显示。

6.根据权利要求5所述的车辆轨迹预测方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的实时运动信息之后，还包括：

根据所述实时运动信息确定所述目标车辆的当前行驶道路信息，并将所述当前行驶道路信息发送至所述预设设备的显示界面进行显示。

7.根据权利要求1至6任一项所述的车辆轨迹预测方法，其特征在于，所述车辆轨迹预测模型为利用训练集对DeepGBM神经网络模型进行训练后得到的模型；所述训练集包括历史运动信息和相应的样本标签，所述样本标签为与历史运动信息对应的运动坐标。

8.一种车辆轨迹预测装置，其特征在于，包括：

历史运动信息获取模块，用于获取目标车辆的各周边行驶车辆的历史运动信息；其中，所述历史运动信息为历史一段时间内所述周边行驶车辆在位于所述目标车辆周边位置行驶时的运动位置及状态信息；

预处理模块，用于对全部所述历史运动信息进行预处理，得到各所述周边行驶车辆与除自身外的其他所述周边行驶车辆之间的反映时空交互的运动交互信息；

模型预测模块，用于将全部所述运动交互信息输入至车辆轨迹预测模型，以利用所述车辆轨迹预测模型对各所述周边行驶车辆的未来运动轨迹进行预测。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，其中：

所述存储器用于存储计算机程序；

所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的车辆轨迹预测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的车辆轨迹预测方法。