[发明专利]夹持组件和机器人

说明书

本申请公开一种夹持组件和机器人。夹持组件包括第一驱动件、第一夹臂和第二夹臂、第一夹具和第二夹具及第二驱动件。第一夹臂安装在第一驱动件的第一侧，第二夹臂安装在第一驱动件的第二侧，第一驱动件用于驱动第一夹臂和第二夹臂相互靠近或远离。第一夹具安装在第一夹臂远离第一驱动件的一端，第二夹具安装在第二夹臂远离第一驱动件的一端。第二驱动件安装在第一夹臂和第二夹臂，第二驱动件用于驱动第一夹具和/或第二夹具转动。第一驱动件还用于驱动第一目标夹臂朝远离第一驱动件的方向移动，并驱动第二目标夹臂朝靠近第一驱动件的方向移动，以接住行李，第一目标夹臂为第一夹臂或第二夹臂，以兼容软硬包的迎接和夹持。

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，更具体而言，涉及一种夹持组件和机器人。

背景技术

机场的行李系统经历多次迭代升级，已经具有自动化物流的框架，一些设备较为先进的机场已经投入机器人来进行行李的转运操作。而根据行李的力学接触特性，可将行李分为硬质行李箱和软包两个大类，在与夹持组件接触后，硬质行李箱会保持原有结构，软包则会沿接触面受力方向回缩，二者反作用力差异较大，因此两种类型的行李适合的夹持方式不同。然而现有的机器人的夹持方式只有一种，无法兼容两种类型的行李，使得在转运行李时机器人无法完成两种类型的行李的夹持，使得机器人能够实现夹持行李的场景有所限制。

发明内容

本申请实施方式提供一种夹持组件和机器人。

本申请实施方式的夹持组件包括第一驱动件、第一夹臂和第二夹臂、第一夹具和第二夹具及第二驱动件。第一夹臂安装在第一驱动件的第一侧，第二夹臂安装在第一驱动件的第二侧，第一侧和第二侧相对，第一驱动件用于驱动第一夹臂和第二夹臂相互靠近或远离。第一夹具安装在第一夹臂远离第一驱动件的一端，第二夹具安装在第二夹臂远离第一驱动件的一端。第二驱动件安装在第一夹臂和第二夹臂，第二驱动件用于驱动第一夹具和/或第二夹具转动。所述第一驱动件还用于驱动第一目标夹臂朝远离所述第一驱动件的方向移动，并驱动第二目标夹臂朝靠近所述第一驱动件的方向移动，以接住所述行李，所述第一目标夹臂为所述第一夹臂或所述第二夹臂，所述第一目标夹臂和所述第二目标夹臂相对设置。

本申请实施方式的机器人还包括控制器、机械臂和夹持组件，夹持组件设置在机械臂的末端，控制器用于获取位姿信息、及根据位姿信息控制机械臂运动，以调整夹持组件的位姿。夹持组件包括第一驱动件、第一夹臂和第二夹臂、第一夹具和第二夹具及第二驱动件。第一夹臂安装在第一驱动件的第一侧，第二夹臂安装在第一驱动件的第二侧，第一侧和第二侧相对，第一驱动件用于驱动第一夹臂和第二夹臂相互靠近或远离。第一夹具安装在第一夹臂远离第一驱动件的一端，第二夹具安装在第二夹臂远离第一驱动件的一端。第二驱动件安装在第一夹臂和第二夹臂，第二驱动件用于驱动第一夹具和/或第二夹具转动。

本申请实施方式的夹持组件和机器人通过在第一夹臂末端设置可转动的第一夹具和设置在第二夹臂末端可转动的第二夹具，并设置驱动第一夹具和第二夹具转动的第二驱动件和驱动第一夹臂和第二夹臂相互靠近或远离的第一驱动件，使第一夹具和第二夹具不仅能在两者平行的状态下夹持硬包，还能在转动后以环抱的姿态夹持软包。并在夹持行李前，还能分别驱动第一夹臂和第二夹臂移动，使夹持组件能够接住移动中的行李。如此，本申请在夹持硬包的结构上进行优化，夹持组件能够一方面提高对行李的种类的夹持兼容性，另一方面提高夹持组件的夹持姿态的兼容性，从而使得夹持组件能够适应较多夹持场景。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的机器人的部分结构示意图；

图2是本申请某些实施方式的夹持组件的结构示意图；

图3是本申请某些实施方式的机器人的使用场景示意图；