[发明专利]一种车辆的通行控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆的通行控制方法，其特征在于，所述方法包括：

若检测到目标车辆进入交叉口关联区域，则获取目标车辆的位置数据和速度数据；

根据目标车辆的位置数据和速度数据，按照预先确定的通行规则，确定目标车辆的控制策略，以控制目标车辆在交叉口内的通行轨迹；

其中，所述通行规则是将交叉口的几何布局以及车辆的通行控制策略进行联合设计得到的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通行规则的确定过程包括：

根据信号控制周期、预先设置的通行速度以及车道宽度，确定目标关系式；

根据各车道的车队规模、各车道的通行周期比例以及各车道的通行速度，在目标关系式满足预设联合设计条件时，确定通行规则；

其中，所述车队规模、通行周期比例以及通行速度为预先设置的；所述联合设计条件包括进入时间约束、避撞约束、车道几何约束以及目标关系式取值约束。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述进入时间约束包括：

其中，i表示车队索引，表示车队集合，e_i表示车队i在交叉口的相对进入时间，T表示信号控制周期，κ表示时间调节参数，l表示车道索引，P_i,l表示车道l上的第i个车队，表示车道l上的车队集合，表示车道集合，j表示冲突点索引，表示车队i涉及的冲突点集合，表示车队i在冲突点j的相对到达时间，表示车队i在冲突点j的相对于信号控制周期的到达时间，k表示路段索引，L_k表示路段k的长度，表示车队i进入点N_i至冲突点j之间的路段集合，s_k为路段k的缩放系数，表示转化参数，用于将转化至

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述避撞约束包括：

其中，(l,l^′)表示冲突车道对索引，(i_l,i_l′)表示冲突点对索引，表示冲突车道对集合，表示车道l与车道l^′的冲突点对集合，M表示关系调节参数，p、q表示车队索引，l_p表示车道l上的车队p，l^′_q表示车道l^′上的车队q，表示车道l上的车队p在冲突点i_l的相对于信号控制周期的到达时间，表示车道l^′上的车队q在冲突点i_l′相对于信号控制周期的到达时间，表示大小关系描述参数，用于表示与的大小关系，表示周期性描述参数，t_l表示车道l上的车队的通行时间，t_l′表示车道l^′上的车队的通行时间。