[发明专利]边缘检测方法、装置及介质

权利要求书

1.一种边缘检测方法，其特征在于，包括：

获取待测物体在不同曝光模式下分别采集的检测图像，其中，所述不同曝光模式下对应的曝光时长不同；

对多张所述检测图像进行图像融合处理，确定所述待测物体对应的融合图像；

基于所述融合图像进行边缘检测处理，以获得所述待测物体对应的边缘检测结果，其中，所述边缘检测结果用于指示是否存在所述待测物体对应的目标组装边缘。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述融合图像进行对比度增强处理，获取所述融合图像对应的对比度增强图像；

所述基于所述融合图像进行边缘检测处理，以获得所述待测物体对应的边缘检测结果，包括：

基于所述融合图像和所述对比度增强图像进行边缘检测处理，以获得所述待测物体对应的边缘检测结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述融合图像和所述对比度增强图像进行边缘检测处理，以获得所述待测物体对应的边缘检测结果，包括：

基于边缘检测算法分别对所述融合图像和所述对比度增强图像进行边缘检测处理，以获取所述融合图像对应的第一检测结果和所述对比度增强图像对应的第二检测结果；

若所述第一检测结果和所述第二检测结果中的至少一个结果指示存在检测到的边缘，则将所述检测到的边缘确定为所述目标组装边缘。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述融合图像和所述对比度增强图像进行边缘检测处理，以获得所述待测物体对应的边缘检测结果，包括：

基于边缘检测算法对所述融合图像进行边缘检测处理，以获取所述融合图像对应的第一检测结果；

在所述第一检测结果中指示未检测到边缘的情况下，基于所述边缘检测算法对所述对比度增强图像进行边缘检测处理，以获取所述对比度增强图像对应的第二检测结果；

在所述第二检测结果中指示存在检测到的边缘的情况下，则将所述检测到的边缘确定为所述目标组装边缘。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述融合图像进行边缘检测处理，以获得所述待测物体对应的边缘检测结果的步骤之后，所述方法还包括：

若未检测到所述待测物体对应的目标组装边缘，对至少一个所述曝光模式下的曝光时长进行调整，获得该曝光模式下的新的曝光时长；

获取所述待测物体在所述新的曝光时长下采集的新的检测图像；

对各个所述曝光模式下采集到的各个检测图像进行图像融合处理，并将所述图像融合处理所得的图像确定为新的融合图像，返回所述基于所述融合图像进行边缘检测处理，以获得所述待测物体对应的边缘检测结果的步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述曝光模式包括第一曝光模式和第二曝光模式，所述第一曝光模式下的曝光时长大于所述第二曝光模式下的曝光时长；

所述对至少一个所述曝光模式下的曝光时长进行调整，获得该曝光模式下的新的曝光时长，包括：

若所述曝光模式为第一曝光模式，则对所述第一曝光模式下当前的曝光时长进行减少，获得所述新的曝光时长；

若所述曝光模式为第二曝光模式，则对所述第二曝光模式下当前的曝光时长进行增加，获得所述新的曝光时长。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取待测物体在不同曝光模式下分别采集的检测图像的步骤之前，所述方法还包括：

确定所述待测物体的类型；

根据所述待测物体的类型，确定所述待测物体对应的不同曝光模式下的曝光时长的初始值；

所述获取待测物体在不同曝光模式下分别采集的检测图像，包括：

针对每一所述曝光模式，以所述曝光模式下的曝光时长的初始值进行图像采集，获得所述曝光模式下的检测图像。