[发明专利]一种收获机割台仿形控制方法以及装置

说明书

本发明提供了一种收获机割台仿形控制方法以及装置。一种收获机割台仿形控制方法包括：S1、获取当前被收谷物处谷物的第一高度以及下一个控制周期被收谷物处谷物的第二高度；S2、根据所述第一高度以及所述第二高度，得到下一个调整周期的控制偏差；S3、根据所述控制偏差，输出下一个控制周期割台升降油缸的升降高度调整量；S4、根据所述升降高度调整量，调整割台升降。确保割台实时仿形，达到提升系统控制精度及响应时间的目的。成本低：勿需增加其他测量设备，仅依靠收获机械本身自带控制器，增加2只摄像头即可完成精准割台仿形。响应速度快，实现了系统预调，避免了原来系统响应速度慢，调整效果不好的现象。算法模型精准、简洁、可靠。

技术领域

本发明涉及割台仿形技术领域，尤其涉及一种收获机割台仿形控制方法以及装置。

背景技术

目前多数收获机械不具备割台仿形功能，少数进口收获机械的割台仿形功能，也是通过采用接触式割台高度传感器测得的割台实时离地高度，作为割台控制的输入信号来控制割台的离地高度，达到割台仿形的目的。

安装于割台上的高度传感器，实时测得割台离地高度H，当H≥H₀(设定离地高度)，控制器输出控制信号控制割台升降油缸降低割台高度直至达到设定目标值H₀。反之当H＜H₀时，控制器输出控制信号控制割台升降油缸提升割台高度直至达到设定目标值H₀。

1)离地高度测量传感器为接触式传感器，随着收获机械作业动作太频繁，会大大影响传感器的使用寿命。

2)系统响应较慢：该传感器只能测得当时割台离地高度，以此为输入去控制割台升降，因为系统有一定的响应时间t，在这个响应时间内，收获机械已经行走了一定的距离L，在新的调整点，用之前的输入去调整，调整精度难以保证。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种收获机割台仿形控制方法以及装置。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种收获机割台仿形控制方法，包括：

S1、获取当前被收谷物处谷物的第一高度以及下一个控制周期被收谷物处谷物的第二高度；

S2、根据所述第一高度以及所述第二高度，得到下一个调整周期的控制偏差；

S3、根据所述控制偏差，输出下一个控制周期割台升降油缸的升降高度调整量；

S4、根据所述升降高度调整量，调整割台升降。

采用本发明技术方案的有益效果是：第一摄像头摄取的图像，经处理后获得当前被收谷物处谷物高度H₁；第二摄像头摄取的图像，经处理后获得下一个控制周期被收谷物处谷物高度H₂；由H₁和H₂之间的差值ΔH，获得下一个调整周期的控制偏差；依据ΔH的大小及方向，输出控制割台升降油缸的电磁阀调整信号ΔY，控制割台随着谷物的高度实时调整割台高度，确保割台实时仿形。达到提升系统控制精度及响应时间的目的。成本低：勿需增加其他测量设备，仅依靠收获机械本身自带控制器，增加2只摄像头即可完成精准割台仿形。系统响应速度快，通过ΔH的计算，实现了系统预调，避免了原来系统响应速度慢，调整效果不好的现象。算法模型精准、简洁、可靠。

进一步地，步骤S1包括：

获取当前被收谷物处谷物的第一图像；

获取下一个控制周期被收谷物处的第二图像；

根据所述第一图像以及所述第二图像，计算与第一图像以及第二图像对应的第一高度以及第二高度。