[发明专利]一种收获机割台仿形控制方法以及装置

权利要求书

1.一种收获机割台仿形控制方法，其特征在于，包括：

S1、获取当前被收谷物处谷物的第一高度以及下一个控制周期被收谷物处谷物的第二高度；

S2、根据所述第一高度以及所述第二高度，得到下一个调整周期的控制偏差；

S3、根据所述控制偏差，输出下一个控制周期割台升降油缸的升降高度调整量；

S4、根据所述升降高度调整量，调整割台升降。

2.根据权利要求1所述的一种收获机割台仿形控制方法，其特征在于，步骤S1包括：

获取当前被收谷物处谷物的第一图像；

获取下一个控制周期被收谷物处的第二图像；

根据所述第一图像以及所述第二图像，计算与第一图像以及第二图像对应的第一高度以及第二高度。

3.根据权利要求2所述的一种收获机割台仿形控制方法，其特征在于，所述第一高度为所述第一图像中谷物的平均高度，所述第二高度为所述第二图像中谷物的平均高度。

4.根据权利要求2所述的一种收获机割台仿形控制方法，其特征在于，所述第二图像为割刀正前方预设距离处的图像。

5.根据权利要求1所述的一种收获机割台仿形控制方法，其特征在于，步骤S3包括：

获取预设起调量；

判断所述控制偏差的绝对值是否大于或等于所述预设起调量；

当所述控制偏差的绝对值大于或等于所述预设起调量时，输出下一个控制周期割台升降油缸的升降高度调整量。

6.根据权利要求5所述的一种收获机割台仿形控制方法，其特征在于，所述下一个控制周期割台升降油缸的升降高度调整量包括：下一个控制周期割台升降电磁阀调整量负值以及下一个控制周期割台升降电磁阀调整量正值；所述当所述控制偏差的绝对值大于所述预设起调量时，输出下一个控制周期割台升降油缸的升降高度调整量的步骤，包括：

当所述控制偏差的绝对值大于或等于所述预设起调量，且控制偏差小于预设起调量的负值时，输出下一个控制周期割台升降电磁阀调整量负值；

当所述控制偏差的绝对值大于或等于所述预设起调量，且控制偏差大于或等于预设起调量的正值时，输出下一个控制周期割台升降电磁阀调整量正值。

7.根据权利要求5所述的一种收获机割台仿形控制方法，其特征在于，所述判断所述控制偏差的绝对值是否大于或等于所述预设起调量的步骤包括：

当所述控制偏差的绝对值小于所述预设起调量时，割台保持当前工作状态。

8.根据权利要求1所述的一种收获机割台仿形控制方法，其特征在于，步骤S4包括：

判断升降高度调整量是否大于零；

当升降高度调整量大于零时，割台上升；

当升降高度调整量小于零时，割台下降。

9.根据权利要求1所述的一种收获机割台仿形控制方法，其特征在于，所述控制偏差为第二高度减去第一高度得到的数值。

10.一种收获机割台仿形控制装置，其特征在于，包括：第一摄像头、第二摄像头、控制器以及割台升降电磁阀，所述第一摄像头、所述第二摄像头以及所述割台升降电磁阀均与所述控制器连接，所述第一摄像头、所述第二摄像头均安装在收获机驾驶室的前方，所述第二摄像头位于所述第一摄像头的上方，所述第一摄像头水平设置，所述第二摄像头倾斜设置；

所述第一摄像头以及所述控制器，用于获取当前被收谷物处谷物的第一高度；

所述第二摄像头以及所述控制器，用于获取下一个控制周期被收谷物处谷物的第二高度；

所述控制器，还用于根据所述第一高度以及所述第二高度，得到下一个调整周期的控制偏差；

所述控制器，还用于根据所述控制偏差，输出下一个控制周期割台升降油缸的升降高度调整量；

所述割台升降电磁阀，用于根据所述升降高度调整量，调整割台升降。