[发明专利]目标跟随方法及装置、机器人和可读存储介质

说明书

本发明提出了一种目标跟随方法及装置、机器人和可读存储介质。目标跟随方法包括：确定待跟随的目标对象，及存储目标对象对应的目标对象特征；响应于识别到的对象的对象特征与预先存储的目标对象特征匹配，跟随识别到的对象；响应于识别到的对象的对象特征与预先存储的目标对象特征未匹配，继续对视野范围内的对象进行对象特征识别，当再次识别到与预先存储的目标对象特征匹配的对象特征时，跟随再次识别到的对象。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种目标跟随方法及装置、机器人和可读存储介质。

背景技术

目前，随着机器人技术的发展，服务型机器人的应用越来越广泛，服务型机器人的功能也逐渐丰富，例如，越来越多的机器人具备人脸跟随功能。然而，目前具备人脸跟随功能的机器人，在跟随人脸进行识别时，误识率较高，对于目标的跟随效果较差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个方面在于提出一种目标跟随方法。

本发明的第二个方面在于提出一种目标跟随装置。

本发明的第三个方面在于提出另一种目标跟随装置。

本发明的第四个方面在于提出一种机器人。

本发明的第五个方面在于提出一种可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种目标跟随方法，该方法包括：确定待跟随的目标对象，及存储目标对象对应的目标对象特征；响应于识别到的对象的对象特征与预先存储的目标对象特征匹配，跟随识别到的对象；响应于识别到的对象的对象特征与预先存储的目标对象特征未匹配，继续对视野范围内的对象进行对象特征识别，当再次识别到与预先存储的目标对象特征匹配的对象特征时，跟随再次识别到的对象。

本发明提供的目标跟随方法的技术方案的执行主体可以为智能机器人，还可以为目标跟随装置，还可以根据实际使用需求进行确定，在此不作具体限定。为了更加清楚地描述本发明提供的目标跟随方法，下面以目标跟随方法的执行主体为智能机器人进行说明。

本发明提供的目标跟随方法，用于控制智能机器人工作，以使智能机器人完成相应的跟随识别任务，如通过智能机器人进行视频通话。在实际的应用过程中，上述智能机器人具体可为扫地机器人、大厅机器人、儿童陪伴机器人、机场智能机器人、智能问答机器人以及家庭服务机器人等具备识别功能的移动设备，在此不作具体限制。

具体地，在本发明所提供的目标跟随方法中，上述智能机器人具备目标识别以及目标跟随功能，在开启智能机器人的目标跟随功能之后，智能机器人对出现在其视野范围内的各个对象进行分析识别，确定其待跟随的目标对象，并将该目标对象的目标对象特征存储至缓存区间之内。在此基础上，智能机器人在目标场景内对目标对象进行跟随识别。具体地，智能机器人对目标场景内的各个对象进行分析识别，以提取目标场景内各个对象的对象特征，并将提取到的每个对象的对象特征与预存储在缓存区间内的目标对象特征进行匹配比较。在此基础上，在智能机器人所提取到的某一对象的对象特征与存储在缓存区间内的目标对象特征不一致即匹配失败的情况下，说明智能机器人此时识别到的对象并不是待跟随的目标对象。此时，智能机器人会继续对提取到的各个对象的对象特征进行分析识别，直至智能机器人所提取到的某一对象的对象特征，与存储在缓存区间内的目标对象特征相一致即匹配成功，说明智能机器人此时识别到的对象即为上述目标对象。此时，智能机器人便在目标场景内对识别到的该对象进行跟随，以使该对象始终在其视野范围之内。