[发明专利]目标跟随方法及装置、机器人和可读存储介质

权利要求书

1.一种目标跟随方法，其特征在于，包括：

确定待跟随的目标对象，及存储所述目标对象对应的目标对象特征；

响应于识别到的对象的对象特征与预先存储的目标对象特征匹配，跟随识别到的对象；

响应于识别到的对象的对象特征与预先存储的目标对象特征未匹配，继续对视野范围内的对象进行对象特征识别，当再次识别到与预先存储的目标对象特征匹配的对象特征时，跟随再次识别到的对象。

2.根据权利要求1所述的目标跟随方法，其特征在于，所述确定待跟随的目标对象，包括：

获取识别界面中至少一个识别对象的第一对象特征；

根据所述第一对象特征确定所述识别界面中的目标对象；

其中，所述第一对象特征包括以下至少一项：位置特征、属性特征。

3.根据权利要求2所述的目标跟随方法，其特征在于，所述根据所述第一对象特征确定所述识别界面中的目标对象，包括：

根据所述第一对象特征确定每个识别对象的对象位置；

响应于所述至少一个识别对象中的第一识别对象的对象位置符合第一条件，将所述第一识别对象确定为所述目标对象。

4.根据权利要求2所述的目标跟随方法，其特征在于，所述根据所述第一对象特征确定所述识别界面中的目标对象，包括：

根据所述第一对象特征确定每个识别对象的对象属性；

将每个所述识别对象的对象属性与目标对象属性进行匹配，所述目标对象属性与所述目标对象相对应；

响应于所述至少一个识别对象中的第二识别对象的对象属性与所述目标对象属性匹配成功，将所述第二识别对象确定为所述目标对象；

其中，所述对象属性包括以下至少一项：面部属性、声音属性、性别属性以及年龄属性。

5.根据权利要求1所述的目标跟随方法，其特征在于，所述存储所述目标对象对应的目标对象特征，包括：

响应于所述目标对象特征与缓存区间中的缓存对象特征匹配失败，将所述目标对象特征存储至所述缓存区间内；或

响应于所述目标对象特征与所述缓存区间中的第一缓存对象特征匹配成功，且所述目标对象特征的采集质量优于所述第一缓存对象特征的采集质量，将所述第一缓存对象特征更新为所述目标对象特征。

6.根据权利要求1所述的目标跟随方法，其特征在于，所述响应于识别到的对象的对象特征与预先存储的目标对象特征匹配，跟随识别到的对象，包括：

基于所述目标对象特征在目标场景内进行对象识别；

响应于在目标场景内识别到所述目标对象，确定所述目标对象在目标场景内的目标位置；

基于所述目标位置，在所述目标场景内跟随所述目标对象。

7.根据权利要求6所述的目标跟随方法，其特征在于，所述响应于在目标场景内识别到所述目标对象之后，所述方法还包括：

响应于所述目标对象移动至所述目标场景之外，继续基于所述目标对象特征在目标场景内进行对象识别；

响应于在目标场景内再次识别到所述目标对象，继续在所述目标场景内跟随所述目标对象。

8.根据权利要求6所述的目标跟随方法，其特征在于，所述在所述目标场景内跟随所述目标对象，包括：

响应于识别到所述目标对象的目标面部特征，确定所述目标面部特征在识别界面中的面部位置信息；

根据所述面部位置信息调整识别角度，以使所述目标面部特征位于所述识别界面的目标区域。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的目标跟随方法，其特征在于，所述方法还包括：

在跟随目标对象的情况下，响应于识别到的第一对象的对象属性符合目标条件，在目标场景内跟随所述第一对象。