[发明专利]定位方法、装置、非易失性存储介质及电子设备

说明书

本申请公开了一种定位方法、装置、非易失性存储介质及电子设备。其中，该方法包括：确定柔性器械在第一时刻的第一曲率峰值点，以及第一曲率峰值点的第一位置信息，其中，柔性器械为位于目标生理通道中的器械；确定柔性器械在第二时刻的第二曲率峰值点，以及第二曲率峰值点的第二位置信息；依据第一位置信息和第二位置信息，确定柔性器械的柔性器械末端的位移信息；依据位移信息和柔性器械末端在第一时刻的位姿信息，确定柔性器械末端在第二时刻的位姿信息。本申请解决了由于相关技术中在定位时需要采集的图像特征过多造成的在生理通道的特征不明显部位无法准确定位柔性器械末端的位置的技术问题。

技术领域

本申请涉及导航领域，具体而言，涉及一种定位方法、装置、非易失性存储介质及电子设备。

背景技术

相关技术中在实现对柔性器械的导航时，常用的方法是当柔性器械在生理通道中移动的过程中，不断采集生理通道的图像，并通过图像配准实现导航。然而这种方法虽然在生理通道的分岔口等特征明显的部位可以准确确定柔性器械末端的位置，但是在生理通道中间等特征不明显的部位无法准确确定柔性器械末端的位置。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种定位方法、装置、非易失性存储介质及电子设备，以至少解决由于相关技术中在定位时需要采集的图像特征过多造成的在生理通道的特征不明显部位无法准确定位柔性器械末端的位置的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种定位方法，包括：确定柔性器械在第一时刻的第一曲率峰值点，以及第一曲率峰值点的第一位置信息，其中，柔性器械为位于目标生理通道中的器械；确定柔性器械在第二时刻的第二曲率峰值点，以及第二曲率峰值点的第二位置信息；依据第一位置信息和第二位置信息，确定柔性器械的柔性器械末端的位移信息；依据位移信息和柔性器械末端在第一时刻的位姿信息，确定柔性器械末端在第二时刻的位姿信息。

可选地，在第二时刻，确定柔性器械的第二曲率峰值点的步骤包括：依据第一位置信息，在柔性器械中确定与第二曲率峰值点对应的检索范围，其中，检索范围包含柔性器械上与第一曲率峰值点之间的距离在预设距离范围内的点；在检索范围内确定曲率与第一曲率峰值点对应的曲率差值小于预设曲率差值的点为第二曲率峰值点。

可选地，依据第一位置信息和第二位置信息，确定柔性器械的柔性器械末端的位移信息的步骤包括：在第一曲率峰值点的数量为一个的情况下，确定柔性器械的柔性器械末端的位移距离为第二位置信息和第一位置信息的距离差值；在第一曲率峰值点的数量为多个的情况下，将任一第一曲率峰值点和匹配于任一第一曲率峰值点的第二曲率峰值点划分到同一曲率峰值点组，确定各个曲率峰值点组对应的权重系数，并依据权重系数对各个曲率峰值点组的距离差值进行加权求和计算，得到位移信息，其中，任一曲率峰值点组的距离差值基于其所含的第二曲率峰值点的第二位置信息和第一曲率峰值点的第一位置信息计算得到。

可选地，第一曲率峰值点和第二曲率峰值点对应的目标生理通道的直径与柔性器械的直径之间的差值小于预设差值阈值。

可选地，第一时刻为柔性器械连接的设备采集目标生理通道的第一通道图像的时刻，第二时刻为柔性器械连接的设备采集目标生理通道的第二通道图像的时刻。依据位移信息和柔性器械末端在第一时刻的位姿信息，确定柔性器械末端在第二时刻的位姿信息的步骤包括：确定第二时刻对应的指定虚拟图像和所述第二通道图像，其中，指定虚拟图像为通过与柔性器械对应的虚拟摄像头在目标生理通道的通道模型中采集得到的图像；依据第二通道图像和指定虚拟图像，确定柔性器械末端在第二时刻相对于第一时刻的角度变化信息；依据角度变化信息，位移信息和柔性器械末端在第一时刻的位姿信息，确定柔性器械末端在第二时刻的位姿信息。