[发明专利]定位方法、装置、非易失性存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

确定柔性器械在第一时刻的第一曲率峰值点，以及所述第一曲率峰值点的第一位置信息，其中，所述柔性器械为位于目标生理通道中的器械；

确定所述柔性器械在第二时刻的第二曲率峰值点，以及所述第二曲率峰值点的第二位置信息；

依据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述柔性器械的柔性器械末端的位移信息；

依据所述位移信息和所述柔性器械末端在所述第一时刻的位姿信息，确定所述柔性器械末端在所述第二时刻的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述在第二时刻，确定所述柔性器械的第二曲率峰值点的步骤包括：

依据所述第一位置信息，在所述柔性器械中确定与所述第二曲率峰值点对应的检索范围，其中，所述检索范围包含所述柔性器械上与所述第一曲率峰值点之间的距离在预设距离范围内的点；

在所述检索范围内确定曲率与所述第一曲率峰值点对应的曲率差值小于预设曲率差值的点为所述第二曲率峰值点。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述依据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述柔性器械的柔性器械末端的位移信息的步骤包括：

在所述第一曲率峰值点的数量为一个的情况下，确定所述柔性器械的柔性器械末端的位移距离为所述第二位置信息和所述第一位置信息的距离差值；

在所述第一曲率峰值点的数量为多个的情况下，将任一第一曲率峰值点和匹配于所述任一第一曲率峰值点的第二曲率峰值点划分到同一曲率峰值点组，确定各个曲率峰值点组对应的权重系数，并依据所述权重系数对各个曲率峰值点组的距离差值进行加权求和计算，得到所述位移信息，其中，任一曲率峰值点组的距离差值基于其所含的第二曲率峰值点的第二位置信息和第一曲率峰值点的第一位置信息计算得到。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第一曲率峰值点和所述第二曲率峰值点对应的所述目标生理通道的直径与所述柔性器械的直径之间的差值小于预设差值阈值。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第一时刻为所述柔性器械连接的设备采集所述目标生理通道的第一通道图像的时刻，所述第二时刻为所述柔性器械连接的设备采集所述目标生理通道的第二通道图像的时刻；所述依据所述位移信息和所述柔性器械末端在所述第一时刻的位姿信息，确定所述柔性器械末端在所述第二时刻的位姿信息的步骤包括：

确定所述第二时刻对应的指定虚拟图像和所述第二通道图像，其中，所述指定虚拟图像为通过与所述柔性器械对应的虚拟摄像头在所述目标生理通道的通道模型中采集得到的图像；

依据所述第二通道图像和所述指定虚拟图像，确定所述柔性器械末端在所述第二时刻相对于所述第一时刻的角度变化信息；

依据所述角度变化信息，所述位移信息和所述柔性器械末端在所述第一时刻的位姿信息，确定所述柔性器械末端在所述第二时刻的位姿信息。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述确定所述第二时刻对应的指定虚拟图像的步骤包括：

确定第一时刻所述虚拟相机在所述通道模型中的第一相机位姿信息，其中，所述第一相机位姿信息和所述柔性器械末端在第一时刻的位姿信息相同；

结合所述位移信息和所述第一相机位姿信息，确定第二时刻所述虚拟相机在所述通道模型中的第二相机位姿信息；

获取所述虚拟相机在处于所述第二相机位姿信息时采集到的指定虚拟图像。

7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述获取所述虚拟相机在处于所述第二相机位姿信息时采集到的指定虚拟图像，包括：

获取所述目标生理通道的电子计算机断层扫描信息，并依据所述电子计算机断层扫描信息生成所述通道模型；

根据所述第二相机位姿信息和所述通道模型，获取所述第二时刻对应的指定虚拟图像。