[发明专利]高精地图的高度数据处理方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种高精地图的高度数据处理方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取高精地图中目标对象的标识ID及所述标识ID携带的OID值，所述目标对象包括道路交通设施；将所述目标对象转换为线性对象，并获取所述线性对象中每个形状点的原始高度；基于所述目标对象的OID值和每个形状点的原始高度分别确定每个形状点的模糊高度，并基于每个形状点的模糊高度生成所述目标对象的模糊高度数据。通过上述方法，有效提高了高精地图中同一目标对象每次模糊的偏差的一致性，达到了提升用户高精地图使用效果的目的。

技术领域

本申请涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种高精地图的高度数据处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，智能驾驶车辆利用高精地图进行定位和规划，对高精地图有着较强的依赖性。

高精度地图在实际出品时需要进行审图合规性检测，其中高精度地图对象(例如杆、牌)的真实高度不能直接表达，而需要添加一定百分比的误差，使得高精地图数据合规，目前普遍采取的是对高精地图中对象的原始高度添加一个随机误差，用户获取的高精地图数据为真实高度±随机误差。

然而通过添加随机误差的方式，可能会出现用户得到的高精地图数据中对于同一个对象的高度每次都不同，影响高精地图的使用效果；并且在差分更新时需要对大量数据的重复更新，导致更新数据量变大，影响终端使用体验；而对于对象如护栏、墙存在多个高度的情况下，使用随机误差还会导致单个线性对象的形变问题。

发明内容

本申请提供一种高精地图的高度数据处理方法、装置、设备及存储介质，以至少解决上述技术问题之一。

根据本申请的一方面，提供一种高精地图的高度数据处理方法，包括：

获取高精地图中目标对象的标识ID及所述标识ID携带的OID值，所述目标对象包括道路交通设施；

将所述目标对象转换为线性对象，并获取所述线性对象中每个形状点的原始高度；

基于所述目标对象的OID值和每个形状点的原始高度分别确定每个形状点的模糊高度，并基于每个形状点的模糊高度生成所述目标对象的模糊高度数据。

在一种实施方式中，所述将所述目标对象转换为线性对象，包括：

获取所述目标对象的点云数据和/或影像数据；以及，基于所述点云数据和/或影像数据确定所述目标对象的边缘几何，得到线性对象。

在一种实施方式中，在获取高精地图中目标对象的标识ID及所述标识ID携带的OID值之后，还包括：

基于哈希摘要算法对所述OID值进行加密，得到OID加密值；

所述基于所述目标对象的OID值和每个形状点的原始高度确定每个形状点的模糊高度，包括：基于所述OID加密值和每个形状点的原始高度确定每个形状点的模糊高度。

在一种实施方式中，所述基于哈希摘要算法对所述OID值进行加密，包括：

基于哈希摘要算法对所述OID值进行哈希编码，并将编码结果中除数字之外的字符替换成任意数字，得到OID加密值。

在一种实施方式中，所述方法还包括：获取关于高度数据模糊处理的最小误差值；

所述基于所述目标对象的OID值和每个形状点的原始高度确定每个形状点的模糊高度，包括：

将所述OID值进行归一化，使得归一化后的OID值取值在[-1,1]之间；以及，基于归一化后的OID值、每个形状点的原始高度以及所述最小误差值确定每个形状点的模糊高度。

在一种实施方式中，所述基于归一化后的OID值、每个形状点的原始高度以及所述最小误差值确定每个形状点的模糊高度，包括：