[发明专利]一种车辆的旋转式摄像头的控制方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种车辆的旋转式摄像头的控制方法，其特征在于，包括：

在车辆的行驶过程中，实时获取车辆相关信息；

根据所述车辆相关信息，判断是否符合预设的摄像头角度调整条件；

当符合所述摄像头角度调整条件时，计算所述旋转式摄像头的镜头旋转角度；其中，所述旋转式摄像头设于所述车辆的车身外侧，且镜头可旋转；

控制所述旋转式摄像头按照所计算的镜头旋转角度进行旋转。

2.如权利要求1所述的车辆的旋转式摄像头的控制方法，其特征在于，所述预设的摄像头角度调整条件包括：所述车辆的车身侧后方存在满足预设的距离条件的障碍物；

则所述计算所述旋转式摄像头的镜头旋转角度，具体包括：

获取所述障碍物相对于车身的坐标信息；

根据所述障碍物相对于车身的坐标信息和所述旋转式摄像头的视场角，计算所述旋转式摄像头的镜头旋转角度，以使所述障碍物落入所述旋转式摄像头的拍摄视野范围内。

3.如权利要求2所述的车辆的旋转式摄像头的控制方法，其特征在于，所述车辆相关信息包括毫米雷达传感器检测到的障碍物的极坐标信息；其中，所述极坐标信息由所述毫米雷达传感器检测到的障碍物与所述毫米雷达传感器之间的距离和角度组成；所述毫米雷达传感器设于车辆的车身侧后方；

则判断是否符合所述车辆的车身侧后方存在满足预设的距离条件的障碍物的摄像头角度调整条件，具体包括：

获取所述毫米雷达传感器检测到的障碍物的极坐标信息；

当所述毫米雷达传感器检测到的障碍物与所述毫米雷达传感器之间的距离小于等于预设的距离阈值时，判定符合所述车辆的车身侧后方存在满足预设的距离条件的障碍物的摄像头角度调整条件；

所述获取所述障碍物相对于车身的坐标信息，具体包括：

将所述障碍物的极坐标信息与整车坐标系进行坐标转换，以确定所述障碍物相对于所述车身的坐标信息。

4.如权利要求1所述的车辆的旋转式摄像头的控制方法，其特征在于，所述预设的摄像头角度调整条件包括：所述车辆存在转向需求；

则所述计算所述旋转式摄像头的镜头旋转角度，具体包括：

获取目标区域的位置信息；其中，所述目标区域为车辆转弯时的视觉盲区；

根据所述目标区域的位置信息和所述旋转式摄像头的视场角，计算所述旋转式摄像头的镜头旋转角度，以使目标区域落入所述旋转式摄像头的拍摄视野范围内。

5.如权利要求4所述的车辆的旋转式摄像头的控制方法，其特征在于，所述车辆相关信息包括整车陀螺仪的车身姿态数据、车辆的定位数据和预设的高精地图信息；

则判断是否符合所述车辆存在转向需求的摄像头角度调整条件，具体包括：

根据整车陀螺仪的车身姿态数据、车辆的定位数据和所述高精度地图信息，确定所述车辆的车头与所在车道之间的夹角；

当所述车头与所在车道之间的夹角大于等于第一预设角度阈值时，判定符合所述车辆存在转向需求的摄像头角度调整条件。

6.如权利要求5所述的车辆的旋转式摄像头的控制方法，其特征在于，所述车辆相关数据还包括底盘转角传感器检测到的车身转角数据；

当所述车头与所在车道之间的夹角大于等于第一预设角度阈值时，所述判断是否符合所述车辆存在转向需求的摄像头角度调整条件，还包括：

当所述车身转角数据大于等于第二预设角度阈值时，判定符合所述车辆存在转向需求的摄像头角度调整条件。

7.如权利要求1所述的车辆的旋转式摄像头的控制方法，其特征在于，所述旋转式摄像头分别设于所述车身的左外侧和右外侧，且与车辆的电子外后视镜摄像头集成为一体。

8.如权利要求1至7任一项所述的车辆的旋转式摄像头的控制方法，其特征在于，在所述控制所述旋转式摄像头按照所计算的镜头旋转角度进行旋转之后，所述方法还包括：

获取所述旋转式摄像头拍摄的图像信息，并通过车辆的显示屏进行显示；其中，所述显示屏为车辆的中控屏。